一种车辆控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种车辆控制方法
、
装置
、
设备以及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着车辆自动化和智能化的不断提高，自动泊车功能也逐渐成为大量中高端车型的标配
。
[0003]然而，目前大部分研究只考虑了泊车的路径规划问题，缺乏车辆入库过程中的路径跟踪及方向盘控制的研究
。
车辆在入库过程中极容易偏离规划路径，泊车精度低，泊车失败率较高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆控制方法
、
装置
、
设备以及存储介质，以提高车辆的泊车精度，从而提高车辆泊车的成功率
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0006]根据目标车辆的车辆位置信息和泊车路径中候选轨迹点的候选位置，从泊车路径中确定目标车辆的待跟踪轨迹点；其中，车辆位置信息包括前轴位置
、<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的车辆位置信息和泊车路径中候选轨迹点的候选位置，从所述泊车路径中确定所述目标车辆的待跟踪轨迹点；其中，所述车辆位置信息包括前轴位置
、
后轴位置和车辆坐标；根据所述前轴位置
、
所述后轴位置
、
所述目标车辆的车辆轴距和车速
、
以及所述待跟踪轨迹点的待跟踪位置，分别确定第一前轮转向角和第二前轮转向角；确定所述第一前轮转向角对应的第一系数和所述第二前轮转向角对应的第二系数；根据所述第一前轮转向角
、
所述第一系数
、
所述第二前轮转向角和所述第二系数，确定所述目标车辆的目标前轮转向角；根据所述目标前轮转向角，控制所述目标车辆经过所述待跟踪轨迹点
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆的车辆位置信息和泊车路径中候选轨迹点的候选位置，从所述泊车路径中确定所述目标车辆的待跟踪轨迹点，包括：对于泊车路径中的每一候选轨迹点，根据所述目标车辆的前轴位置和该候选轨迹点的候选位置，确定该候选轨迹点与所述目标车辆的前轴轴心之间的距离，将该距离作为该候选轨迹点对应的第一间隔距离；根据各候选轨迹点对应的第一间隔距离，从所述泊车路径中的各候选轨迹点中确定所述目标车辆的待跟踪轨迹点
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前轴位置
、
所述后轴位置
、
所述目标车辆的车辆轴距
、
以及所述待跟踪轨迹点的待跟踪位置，确定第一前轮转向角，包括：根据所述前轴位置和所述后轴位置，确定所述目标车辆的车辆中线；根据所述后轴位置和所述待跟踪轨迹点的待跟踪位置，确定所述目标车辆的前视距离和前视线；根据所述目标车辆的车辆轴距
、
所述前视距离
、
以及所述车辆中线与所述前视线之间的夹角，确定第一前轮转向角
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述前轴位置
、
所述后轴位置
、
所述目标车辆的车速
、
以及所述待跟踪轨迹点的待跟踪位置，确定第二前轮转向角，包括：根据所述待跟踪轨迹点的待跟踪位置，确定所述待跟踪轨迹点的轨迹切线；根据所述车辆中线与所述轨迹切线，确定所述目标车辆的航向偏差角；根据所述前轴位置和所述待跟踪轨迹点的待跟踪位置，确定所述目标车辆的横向偏差量；根据所述目标车辆的车速
、
所述航向偏差角和所述横向偏差量，确定第二前轮转向角
。5.
根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳骏，杜建宇，王恒凯，吴岗岗，曹天书，赵禛，刘丁菠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：