【技术实现步骤摘要】
用于机动车辆的泊车辅助系统的运行方法以及泊车辅助系统
[0001]本公开涉及机动车辆领域，更具体地，涉及一种用于机动车辆的泊车辅助系统的运行方法
、
一种计算机程序产品
、
一种计算机可读的存储介质
、
一种用于机动车辆的泊车辅助系统以及一种机动车辆
。
现有技术
[0002]当前，在机动车辆领域
、
特别是在汽车领域中，越来越多地将泊车辅助系统投入使用
。
为此，泊车辅助系统必须，例如，了解机动车辆将要停放的停车空间
。
这意味着泊车辅助系统必须在用户开始泊车过程之前检测到泊车车位
。
在此，所述泊车辅助系统通常借助布置在机动车辆上的距离传感器
、
即例如超声传感器等，来实现对位于所述机动车辆的周围环境中的空闲泊车车位的检测
。
[0003]传统上，由于超声传感器的感测范围所限，通常无法实现在机动车辆尚未驶过空闲泊车车位的情况下提前检测到该空闲泊车车位
。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于机动车辆的泊车辅助系统的运行方法，包括：采集指示所述机动车辆周围的环境的环境数据；基于所述环境数据，确定位于所述机动车辆前方的空闲的泊车车位；基于所确定的泊车车位，确定前向泊车模式；以及根据所确定的前向泊车模式，自主地将所述机动车辆前向泊入至所确定的泊车车位中
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据包括指示所述机动车辆周围的环境的环境图像数据，其中，所述环境图像数据借助所述机动车辆的前视摄像头和
/
或环视摄像头来采集
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述泊车车位包括：根据所述环境图像数据，确定关于地面上的标记的标记信息；和
/
或根据所述环境图像数据，确定关于位于所述机动车辆附近的对象的对象信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述泊车车位还包括：根据所确定的所述标记信息和
/
或所述对象信息，确定位于所述机动车辆前方的泊车车位
。5.
根据权利要求4所述的方法，其中，所述标记信息为车位线信息，其中根据车位线识别算法，确定位于所述机动车辆前方的泊车车位
。6.
根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述机动车辆与所述泊车车位的距离以及基于所确定的泊车车位延伸方向上的占用信息，确定前向泊车模式
。7.
根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：在所述机动车辆与所述泊车车位的距离大于距离阈值的情况下，确定第一前向泊车模式，其中所述第一前向泊车模式包括所述机动车辆直接前向泊入至所确定的泊车车位中
。8.
根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：在所述机动车辆与所述泊车车位的距离小于距离阈值并且所述泊车车位延伸方向上未存在占用的情况下，确定第二前向泊车模式，其中所述第二前向泊车模式包括：所述机动车辆前向泊入至所确定的泊车车位中，所述机动车辆继续行驶直至将机动车辆方向调整为与所述泊车车位的延伸方向平行，以及所述机动车辆直行倒入至所述泊车车位
。9.
根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括...
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