一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅助制动方法技术

本申请提供的一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅助制动方法，其可以通过采集考试车自身运行状态及周围交通环境，与预设的安全边界条件进行比对，判断车辆是否处于安全运行状态，对于危险驾驶情形，支持自动介入制动，避免发生事故或降低事故严重程度

【技术实现步骤摘要】
一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅助制动方法


[0001]本专利技术涉及智能交通控制
，具体为一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅助制动方法
。

技术介绍

[0002]随着汽车广泛普及，驾驶证申领需求不断增长
。
道路驾驶技能考试是申领驾驶证必考科目，也是全面考核基本驾驶技能和安全驾驶意识的重要环节
。
现有的道路驾驶技能考试设置在通行社会车辆的公共道路，普遍采用道路驾驶技能考试系统（下称“考试系统”）与人工随车相结合的考核方式
。
考试系统侧重于考查基本驾驶技能，如转向灯使用
、
制动减速
、
挡位升降
、
行驶轧线等；人工评判主要针对驾驶操作
、
行车观察
、
操作不当导致危险情形等安全驾驶意识和能力的考核
。
[0003]但是因为路考交通情形相对复杂，考生驾驶水平和安全意识有限，考试过程中有一定概率出现危险情况，此时主要依靠考试员随车踩踏考试车副制动踏板紧急制动，避免发生意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅助制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：
S1
：在考试车辆上安装决策模块
、
路考数据采集与处理设备和执行模块；所述路考数据采集与处理设备包括：安装在车辆上的激光雷达
、
毫米波雷达和近距离激光雷达；所述激光雷达采集车辆周围的三维信息，通过计算和处理识别周围的背景物体和交通环境，输出点云数据，具体包括：物体位置
、
速度和轮廓；所述近距离激光雷达用于采集考试车辆所在车道及相邻车道背景物体的距离和运动数据；所述近距离激光雷达安装位置包括：车辆的左前
、
右前
、
左后和右后；所述毫米波雷达安装车辆前方和后方，采集车辆运行前方
、
后方的背景物体以及运动数据；所述执行模块基于所述决策模块的指令实现对考试车辆的制动；所述决策模块基于所述路考数据采集与处理设备采集的数据完成计算，识别安全边界条件，根据计算结果对所述执行模块发出指令；
S2
：基于所述路考数据采集与处理设备，采集考试车与背景物体的位置数据和运动数据；
S3
：计算当前车速下考试车与背景物体的相对位置和相对速度；如果考试车同车道前方背景物体，执行步骤
S4
；如果考试车变更车道，执行步骤
S5
；否则，循环执行步骤
S2~S3
；
S4
：比较考试车的车速
V
考试车
与前方车辆的车速
V
背景物
；如果同时满足下面安全边界条件时，则执行步骤
S7
；
V
考试车
>V
背景物
，且
△
t≤3s
；其中，
△
t
为考试车与前方背景物体发生碰撞的预估时间，
△
t=
△
s/
（
V
考试车
‑
V
背景物
），
△
s
为前方同车道背景物体与考试车的相对距离；否则，循环执行步骤
S2~S3
；
S5
：检测考试车辆的左右相邻车道的后方进行检测，如果有背景物体存在，则执行步骤
S6
，否则，循环执行步骤
S2~S3
；
S6
：当满足下面任意一个安全边界条件时，执行步骤
S7
：条件1：背景物体与考试车相对距离
△
s 小于等于
3m
；条件2：背景物体与考试车相对距离
△
s
满足：
3<
△
s≤30m
，且
△
t≤3s
；
S7
：向所述执行模块发出车辆制动命令
。2.
根据权利要求1所述一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅助制动方法，其特征在于：其还包括以下步骤：
a1
：考试车辆上设置定位天线，实时提供考试车辆位置坐标信息；
a2
：采集考试车位置坐标信息和车载信号状态，将考试车的不同时刻的数据以时间为轴进行叠加，生成行驶轨迹数据；
a3
：将行驶轨迹数据与高精度电子地图进行融合，将车辆运动数据
、
考试车所处车道
、
车身轮廓点位置叠加在考试路段电子地图，结合地图采集的交通数据和考试项目，实时监
测考试车运行状态；所述车辆运动状态数据包括：车速
、
行驶方向
、
加速行驶
、
减速行驶或匀速行驶；所述考试车运行状态包括：考试车行驶所在位置和车辆驾驶行为，其中所述车辆驾驶行为包括：变道
、
轧线和转弯
。3.
根据权利要求1所述一种基于环境感知的道路驾驶技能考试智能辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：张捷，张军，胡新维，耿威，黄建，秦东炜，
申请(专利权)人：公安部交通管理科学研究所，
类型：发明
国别省市：