远程驾驶辅助方法技术

本说明书实施例提供一种远程驾驶辅助方法

【技术实现步骤摘要】
远程驾驶辅助方法、系统、装置和存储介质


[0001]本说明书涉及远程驾驶
，特别涉及一种远程驾驶辅助方法
、
系统
、
装置和存储介质
。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术的应用越来越广泛，被认为是代表未来的发展趋势
。
在某些情况下，无人驾驶车辆需要远程进行接管，例如，车辆无法自行脱困
、
行驶至地图无覆盖区域等
。
当接管人员远程接管车辆时，通常通过车载摄像头等获取车辆周围影像，通过影像远程观察车辆周围情况，但是通过摄像头无法准确估计周围障碍物距离等情况（例如，鱼眼相机存在畸变），这使得接管人员对车辆周围情况的判断不准确
、
不全面，不能精确地控制车辆，对行车安全造成影响
。
[0003]因此，希望提供一种远程驾驶辅助方法
、
系统
、
装置和存储介质，以提高远程驾驶时车辆控制的质量
。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种远程驾驶辅助方法
。
所述方法包括：获取车辆的转向信息；基于所述车辆的所述转向信息和所述车辆对应的运动学模型，确定所述车辆的预测运动轨迹；基于所述预测运动轨迹，生成驾驶辅助线；将所述驾驶辅助线与所述车辆对应的影像信息进行融合，得到驾驶辅助影像；基于所述车辆预设范围内的障碍物信息，通过显示设备显示所述驾驶辅助影像
。
[0005]在一些实施例中，可以获取方向盘操控信息，其中，所述方向盘操控信息包括方向盘转角；基于所述方向盘转角和预设转换关系，确定所述转向信息，其中，所述转向信息包括车轮转角
。
[0006]在一些实施例中，所述运动学模型可以包括自行车模型和
/
或质点模型
。
[0007]在一些实施例中，可以基于所述车辆的尺寸，将所述预测运动轨迹扩展为所述驾驶辅助线，其中，所述驾驶辅助线体现所述车辆的所述转向信息和所述车辆的宽度信息
。
[0008]在一些实施例中，所述车辆的所述宽度信息可以包括净车宽信息和全车宽信息中的至少一种；所述驾驶辅助线可以包括第一驾驶辅助线和第二驾驶辅助线中的至少一种，其中，所述第一驾驶辅助线体现所述净车宽信息，所述第二驾驶辅助线体现所述全车宽信息
。
[0009]在一些实施例中，可以基于所述障碍物信息，在所述驾驶辅助影像中展示所述第一驾驶辅助线和第二驾驶辅助线中的至少一种
。
[0010]在一些实施例中，可以沿所述预测运动轨迹方向，生成三维驾驶辅助线，所述三维驾驶辅助线体现与所述车辆相关的高度信息和与所述车辆相关的距离信息
。
[0011]本说明书实施例之一提供一种远程驾驶辅助系统，所述系统包括：转向信息获取模块，用于获取车辆的转向信息；轨迹确定模块，用于基于所述车辆的所述转向信息和所述
车辆对应的运动学模型，确定所述车辆的预测运动轨迹；辅助线生成模块，用于基于所述预测运动轨迹，生成驾驶辅助线；信息融合模块，用于将所述驾驶辅助线与所述车辆对应的影像信息进行融合，得到驾驶辅助影像；影像显示模块，用于基于所述车辆预设范围内的障碍物信息，通过显示设备显示所述驾驶辅助影像
。
[0012]本说明书实施例之一提供一种远程驾驶辅助装置，包括处理器，所述处理器用于执行所述远程驾驶辅助方法
。
[0013]本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述存储介质中的所述计算机指令后，所述计算机执行所述远程驾驶辅助方法
。
附图说明
[0014]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述
。
这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：图1是根据本说明书一些实施例所示的远程驾驶辅助系统的应用场景示意图；图2是根据本说明书一些实施例所示的远程驾驶辅助系统的示意图；图3是根据本说明书一些实施例所示的远程驾驶辅助方法的示例性流程图；图4是根据本说明书一些实施例所示的车辆的预测运动轨迹的示意图；图5是根据本说明书一些实施例所示的自行车模型的示意图；图6是根据本说明书一些实施例所示的质点模型的示意图；图7是根据本说明书一些实施例所示的将预测运动轨迹扩展为驾驶辅助线的示意图；图8是根据本说明书一些实施例所示的驾驶辅助线的示意图；图9是根据本说明书一些实施例所示的三维驾驶辅助线的示意图；图
10
是根据本说明书一些实施例所示的二维驾驶辅助线的示意图；图
11
是根据本说明书一些实施例所示的三维驾驶辅助线的示意图；图
12
是根据本说明书一些实施例所示的远程驾驶辅助方法的示意图；图
13
是根据本说明书一些实施例所示的远程驾驶辅助方法的示意图
。
具体实施方式
[0015]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍
。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景
。
除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作
。
[0016]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和
/
或“模块”是用于区分不同级别的不同组件
、
元件
、
部件
、
部分或装配的一种方法
。
然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语
。
[0017]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、
“
一种”和
/
或“该”等词并非特指单数，也可包括复数
。
一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素
。
[0018]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作
。
应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行
。
相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤
。
同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作
。
[0019]图1是根据本说明书一些实施例所示的远程驾驶辅助系统的应用场景示意图
。
[0020]在本说明书中，将远程驾驶辅助系统
100
简称为系统
100。
如图1所示，在一些实施例中，系统
100
可以包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种远程驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的转向信息；基于所述车辆的所述转向信息和所述车辆对应的运动学模型，确定所述车辆的预测运动轨迹；基于所述预测运动轨迹，生成驾驶辅助线；将所述驾驶辅助线与所述车辆对应的影像信息进行融合，得到驾驶辅助影像；基于所述车辆预设范围内的障碍物信息，通过显示设备显示所述驾驶辅助影像
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的转向信息包括：获取方向盘操控信息，所述方向盘操控信息包括方向盘转角；基于所述方向盘转角和预设转换关系，确定所述转向信息，所述转向信息包括车轮转角
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动学模型包括自行车模型和
/
或质点模型
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测运动轨迹，生成驾驶辅助线包括：基于所述车辆的尺寸，将所述预测运动轨迹扩展为所述驾驶辅助线，所述驾驶辅助线体现所述车辆的所述转向信息和所述车辆的宽度信息
。5.
如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的所述宽度信息包括净车宽信息和全车宽信息中的至少一种；所述驾驶辅助线包括第一驾驶辅助线和第二驾驶辅助线中的至少一种，其中，所述第一驾驶辅助线体现所述净车宽信息，所述第二驾驶辅助线体现所述全车宽信息
。6.
如权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周鲁东，郑建立，刘博，张娜，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：