【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种掘进机自动纠偏方法,其特征在于:所述掘进机上设置有三个与掘进机控制系统中机载可编程控制器PLC连接的测距传感器,其中两个测距传感器固定于掘进机同一侧,两个测距传感器的安装位置分别位于掘进机导向轮和驱动轮的轮轴正上方,且两个测距传感器的安装位置所在直线与掘进机在前行方向上的中心线平行,第三个测距传感器单独固定于掘进机另一侧,其安装位置以掘进机在前行方向上的中心线为对称轴与同侧固定的两测距传感器间的中心位置对称,三个测距传感器的测量方向与掘进机在前行方向上的中心线垂直; 所经测量步骤、计算步骤确定的中心偏距a小于中心偏距允许值L↓[ε]; 方位角纠偏步骤,判断计算步骤获得的方位角α与掘进机方位角允许值θ↓[ε0]的关系,如方位角α小于方位角允许值θ↓[ε0],则掘进机自动纠偏完成;反之,判断掘进机方位角α的偏置方向-即掘进机当前前行方向相对于巷道中心线A的偏离方向,控制掘进机两侧驱动轮反方向、同速运转实现纠偏,其中,掘进机上处于偏离方向一侧的驱动轮正转前进,另一侧驱动轮反转后退,直至经测量步骤、计算步骤确定的方位角α小于方位角允许值θ↓[ε0]; 其中,所述掘进机方位角限定值θ↓ ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:肖亚宁,赵学雷,杨建立,杜向阳,张金亮,王巨龙,屈小兵,翟利斌,董宗斌,李卫涛,
申请(专利权)人:山西潞安环保能源开发股份有限公司王庄煤矿,
类型:发明
国别省市:14[中国|山西]
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