一种双车联动控制方法及双车联动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及提供一种双车联动控制方法及双车联动控制装置，上述控制方法包括获取第一车体的第一位姿信息，获取第二车体的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息计算第二车体的预设速度；将预设速度发送至第二车体，根据预设速度调节控制第二车体的实时运行速度，实现第一车体和第二车体的联动

【技术实现步骤摘要】
一种双车联动控制方法及双车联动控制装置


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体涉及一种双车联动控制方法及双车联动控制装置
。

技术介绍

[0002]目前，在智能物流生产线，受制于被运输对象的尺寸或者重量，往往需要两台或者多台车协同运行，实现被运输对象的正常转运工作，然而，以往的双车
、
多车运行控制方案中，采用的均是主要基于软件控制，一般分为两类：
[0003]第一类
、
基于低延时网络，如
5G
网络，将车体控制权交给调度系统，由调度大脑将双车或者多车统一控制，实现车体间同步运行，但是该方式过度依赖网络，目前
WiFi
很难满足其要求，而
5G
建设费用有很高
。
[0004]第二类
、
基于车体间的传感器控制，如激光扫描传感器，双车联动过程中，后车扫描前车的轮廓，从而获取前车的姿态，后车跟随前车，做出响应的调整，从而保持和前车姿态一致
、
距离控制在一定范围内，但是该方式受制于激光扫描传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种双车联动控制方法，其特征在于，包括：获取第一车体的第一位姿信息，获取第二车体的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息计算所述第二车体的预设速度；将所述预设速度发送至所述第二车体，根据所述预设速度调节控制所述第二车体的实时运行速度，实现所述第一车体和所述第二车体的联动
。2.
根据权利要求1所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述获取第二车体的第二位姿信息，具体包括：将旋转编码器安装于第二回转支承上，所述旋转编码器采集所述第二回转支承的角度信息；将测距器安装于滑动平台上，所述测距器测量所述滑动平台的位移数据
。3.
根据权利要求2所述的双车联动控制方法，其特征在于，在所述获取第一车体的第一位姿信息，获取第二车体的第二位姿信息之前，还包括：在所述第一车体上安装所述第一回转支承，在所述第二车体上安装所述第二回转支承和所述滑动平台
。4.
根据权利要求2所述的双车联动控制方法，其特征在于，根据所述预设速度对所述第二车体调节控制所述第二车体的实时运行速度，包括：根据所述第二车体的第二位姿信息计算所述第二车体运行方向上的偏差值；根据所述偏差值和所述第一车体的运行速度计算所述第二车体的实时运行速度
。5.
根据权利要求4所述的双车联动控制方法，其特征在于，根据所述预设速度对所述第二车体调节控制所述第二车体的实时运行速...

【专利技术属性】
技术研发人员：王作昌，李大伟，文孟成，
申请(专利权)人：法睿兰达科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：