自移动系统技术方案

本申请实施例提供一种自移动系统

【技术实现步骤摘要】
自移动系统、回充方法、充电座和自移动设备


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种自移动系统
、
回充方法
、
充电座和自移动设备
。

技术介绍

[0002]随着智能家居和人工智能技术的发展，机器人因其功能多样化，性能更加智能，逐渐进入人们的日常生活，给人们的日常生活带来极大的便利
。
目前市面上的扫地机器人
、
智能割草机等大多具有自动回充功能，即在电量不足时，可以自动返回充电座充电
。
[0003]在现有的自动回充方案中，通常由充电座发射回充信号
(
例如红外信号
)
引导机器人回充，或者，通过改造作业环境，在指定区域预埋电线线圈，通过电线线圈中的电流引导机器人向充电座移动实现回充
。
[0004]然而，现有的自动回充方式通常受作业环境限制，扫地机器人在回充过程中对接充电座的准确率难以保证
。

技术实现思路

[0005]本申请的多个方面提供一种自移动系统
、
回充方法
、
充电座和自移动设备，用以避免人工改造环境，且摆脱作业环境对自移动设备自动回充的限制，提升自移动设备在回充过程中与充电座对接的准确性
。
[0006]本申请实施例提一种自移动系统，包括：自移动设备和充电座，其中，所述充电座包括：第一机架；第一充电端子，设置于所述第一机架上；目标标识，设置于所述第一机架上；所述自移动设备包括：第二机架；驱动单元，设置于所述第二机架上，用于驱动所述第二机架移动；执行单元，设置于所述第二机架上，用于执行工作任务；第二充电端子，设置于所述第二机架上，用于与所述第一充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；
RGBD
相机，设置于所述第二机架上，所述
RGBD
相机用于对所述目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像及第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；控制单元，设置于所述第二机架上，用于根据所述第一图像和
/
或所述第二图像获取所述目标标识的位置信息，并根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。
[0007]本申请实施例还提供一种自移动系统，包括：自移动设备和充电座，其中，所述充电座包括：第一机架；第一充电端子，设置于所述第一机架上；
RGBD
相机，设置于所述第一机架上；所述自移动设备包括：第二机架；驱动单元，设置于所述第二机架上，用于驱动所述第二机架移动；执行单元，设置于所述第二机架上，用于执行工作任务；第二充电端子，设置于所述第二机架上，用于与所述第一充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；目标标识，设置于所述第二机架上，所述
RGBD
相机用于对所述目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像和第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；控制单元，设置在所述第二机架上，用于根据所述第一图像和
/
或第二图像获取所述
目标标识的位置信息，并根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。
[0008]本申请实施例还提供一种自移动设备的回充方法，包括：通过
RGBD
相机对目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像以及第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；根据所述第一图像和
/
或第二图像获取所述目标标识的位置信息；根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使第二充电端子能与第一充电端子相对接
。
[0009]本申请实施例还提供一种充电座，包括：第一机架；第一充电端子，设置于所述第一机架上，用于与自移动设备的第二充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；目标标识，设置于所述第一机架上
。
[0010]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：第二机架；驱动单元，设置于所述第二机架上，用于驱动所述第二机架移动；执行单元，设置于所述第二机架上，用于执行工作任务；第二充电端子，设置于所述第二机架上，用于与第一充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；
RGBD
相机，设置于所述第二机架上，所述
RGBD
相机用于对目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像及第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；控制单元，设置于所述第二机架上，用于根据所述第一图像和
/
或所述第二图像获取所述目标标识的位置信息，并根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。
[0011]本申请实施例还提供一种充电座，包括：第一机架；第一充电端子，设置于所述第一机架上；
RGBD
相机，设置于所述第一机架上，用于对目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像及第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图
。
[0012]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：第二机架；驱动单元，设置于所述第二机架上，用于驱动所述第二机架移动；执行单元，设置于所述第二机架上，用于执行工作任务；第二充电端子，设置于所述第二机架上，用于与第一充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；目标标识，设置于所述第二机架上，所述
RGBD
相机用于对目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像和第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；控制单元，设置在所述第二机架上，用于根据所述第一图像和
/
或第二图像获取所述目标标识的位置信息，并根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。
[0013]在本申请实施例中，自移动设备在回充移动过程中，可以根据自身的
RGBD
相机采集的充电座上目标标识的第一图像以及第二图像，或者，根据充电座上的
RGBD
相机采集的自移动设备上目标标识的第一图像以及第二图像，确定充电座的位置信息，基于该位置信息，自移动设备可以向充电座移动，实现回充
。
通过这种方式实现的回充引导，不受作业环境的限制，有助于提升自移动设备与充电座对接的准确性；并且，本申请实施例的回充引导方式，对现有设备改动较小，无需改造作业环境，成本较低
。
附图说明
[0014]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申
请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定
。
在附图中：
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备和充电座，其中，所述充电座包括：第一机架；第一充电端子，设置于所述第一机架上；目标标识，设置于所述第一机架上；所述自移动设备包括：第二机架；驱动单元，设置于所述第二机架上，用于驱动所述第二机架移动；执行单元，设置于所述第二机架上，用于执行工作任务；第二充电端子，设置于所述第二机架上，用于与所述第一充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；
RGBD
相机，设置于所述第二机架上，所述
RGBD
相机用于对所述目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像及第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；控制单元，设置于所述第二机架上，用于根据所述第一图像和
/
或所述第二图像获取所述目标标识的位置信息，并根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。2.
根据权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述
RGBD
相机为
TOF
相机
、
双目相机或者结构光相机中的任意一种相机
。3.
根据权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述目标标识至少为一个，至少一个所述目标标识与所述第一充电端子之间具有预定相对位置关系
。4.
根据权利要求3所述的自移动系统，其特征在于，所述控制单元还用于获取所述目标标识与所述第一充电端子之间的所述预定相对位置关系，并根据所述目标标识的位置信息和所述预定相对位置关系调整所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的自移动系统，其特征在于，所述目标标识为两个，两个所述目标标识具有中轴线，所述第一充电端子为两个，两个所述第一充电端子设置于所述中轴线的相对侧，所述第二充电端子为两个，所述控制单元用于控制所述自移动设备朝向所述充电座移动，以使两个所述第二充电端子能与两个所述第一充电端子相对接
。6.
根据权利要求1至4中任一项所述的自移动系统，其特征在于，所述目标标识为反射标识
。7.
根据权利要求1至4中任一项所述的自移动系统，其特征在于，所述
RGBD
相机为
TOF
相机，所述
TOF
相机用于对所述目标标识进行采集，得到所述目标标识的所述第一图像和所述第二图像，其中，所述第一图像为红外图像，所述第二图像为所述红外图像对应的深度图
。8.
根据权利要求1至4中任一项所述的自移动系统，其特征在于，所述第一机架包括底座和设置于所述底座上的竖直延伸部，所述目标标识布置在所述竖直延伸部上
。9.
根据权利要求8所述的自移动系统，其特征在于，所述竖直延伸部上设置有用于承载所述目标标识的承载面，所述承载面为平面或者曲面
。10.
一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备和充电座，其中，
所述充电座包括：第一机架；第一充电端子，设置于所述第一机架上；
RGBD
相机，设置于所述第一机架上；所述自移动设备包括：第二机架；驱动单元，设置于所述第二机架上，用于驱动所述第二机架移动；执行单元，设置于所述第二机架上，用于执行工作任务；第二充电端子，设置于所述第二机架上，用于与所述第一充电端子相对接，以能对所述自移动设备进行充电；目标标识，设置于所述第二机架上，所述
RGBD
相机用于对所述目标标识进行采集，得到所述目标标识的第一图像和第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像所对应的视差图或者深度图；控制单元，设置在所述第二机架上，用于根据所述第一图像和
/
或第二图像获取所述目标标识的位置信息，并根据所述目标标识的位置信息控制所述自移动设备的移动方向，以使所述第二充电端子能与所述第一充电端子相对接
。11.
根据权利要求
10
所述的自移动系统，其特征在于，所述
RGBD
相机为
TOF
相机
、
双目相机或者结构光相机中的任意一种相机
。12.
根据权利要求
10
所述的自移动系统，其特征在于，所述目标标识为反射标识
。13.
根据权利要求
10
所述的自移动系统，其特征在于，所述
RGBD
相机为
TOF
相机，所述
TOF
相机用于对所述目标标识进行采集，得到所述目标标识的所述第一图像和所述第二图像，其中，所述第一图像为红外图像，所述第二图像为所述红外图像对应的深度图
。14.
一种自移动设备的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，宋庆祥，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：