【技术实现步骤摘要】
一种可变刚度的自适应二指夹爪
[0001]本专利技术涉及机器人末端夹爪
，具体涉及一种可变刚度的自适应二指夹爪
。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产中发挥了越来越重要的作用，逐步替代了许多的人工生产制造过程
。
二指夹爪在机器人领域发挥着至关重要的作用，可以作为机器人的末端执行器进行多样的夹取操作，在装配
、
运输
、
分料等领域有着广泛的运用
。
然而，传统机器人二指夹爪一般是刚性结构，无法对待夹取物体的形状进行自适应，也无法根据待夹取物体的强度改变夹爪自身的刚度，因此在夹取较为脆弱的物体时，容易出现将物体损坏的情况
。
[0003]如专利公开号为
CN115533953A
的变刚度机械夹爪，其利用机械夹爪后方的板簧作为弹性部件，利用滚珠丝杠作为驱动装置对板簧受力的位置进行调节，进而调节夹爪整体的刚度，但是其夹爪内的手指与电机固定连接，手指的活动收到电机的限制，无法被动自适应，且手指...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种可变刚度的自适应二指夹爪，其特征在于，包括：手指模块
、
变刚度模块和安装座；所述手指模块和变刚度模块设置至少一组，所述手指模块和变刚度模块一一对应；所述安装座设有安装竖板和安装横板，所述安装竖板和安装横板相互垂直；手指模块包括手指杠杆
、
连接杠杆
、
驱动杠杆
、
驱动绳
、
导轮；所述手指杠杆的一端设有弯折部，用于夹持物体，所述手指杠杆的另一端与驱动杠杆的一端活动连接，所述驱动杠杆的另一端与安装竖板活动连接，所述连接杠杆的一端与手指杠杆活动连接，所述连接杠杆的另一端与安装竖板活动连接，所述连接杠杆与驱动杠杆相互平行，所述手指杠杆
、
连接杠杆
、
驱动杠杆与安装竖板共同组成一个平行四边形连杆结构，连杆结构的平行四边形所在平面与安装横板所在平面相互垂直；所述驱动绳一端与连接杠杆固定，另一端跨过导轮与光轴固定连接；所述变刚度模块包括：光轴
、
弹簧模块
、
同步带模块
、
导轨；所述弹簧模块包括光轴滑块
、
弹簧
、
弹簧导座，所述光轴滑块的顶部设有第一凹槽，所述第一凹槽与光轴匹配嵌合，所述光轴的一端与安装座活动连接，所述光轴滑块沿光轴延伸方向滑动，所述光轴滑块的底部与弹簧导座连接，所述弹簧位于弹簧导座内，所述弹簧外侧套设有套管，所述套管与弹簧导座设有间隔，所述弹簧导座与同步带模块固定连接；所述弹簧导座设有第二凹槽，所述第二凹槽与导轨匹配嵌合，所述弹簧导座沿导轨延伸方向滑动；所述导轨与光轴平行设置，与连杆结构的平行四边形处于同一平面；所述同步带模块用于带动与弹簧导座相连的光轴滑块沿光轴滑动
。2.
根据权利要求1所述的可变刚度的自适应二指夹爪，其特征在于，还设有杠杆电机，所述杠杆电机与安装座固定连接，所述杠杆电机的输出轴上设有输出轴齿轮，驱动杠杆与安装座连接的一端设有驱动齿轮，输出轴齿轮与驱动齿轮相啮合，杠杆电机驱动驱动杠杆进行转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：李万琦，占宏，杨辰光，
申请(专利权)人：佛山纽欣肯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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