障碍物的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种障碍物的处理方法和装置

【技术实现步骤摘要】
障碍物的处理方法和装置、存储介质、电子装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种障碍物的处理方法和装置
、
存储介质
、
电子装置
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的进步和人工智能的发展，智能机器人也应用到了各个领域
。
[0003]市面上有很多类型的移动机器人，移动机器人的应用可以辅助用户处理各类事务
。
而移动机器人在移动的过程中，需要进行障碍物识别，以便于避开障碍物
。
但目前移动机器人进行障碍物的识别时，识别障碍物的类型并不是十分的准确，导致扫地机器人碾压不应该通过的物品或不去应该去清扫的区域清扫
。
[0004]针对相关技术中，移动机器人识别障碍物的类型的准确度较低的问题，尚未提出有效的技术方案
。
[0005]因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷
。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种障碍物的处理方法和装置
、
存储介质
、
电子装置，以至少解决移动机器人识别障碍物的类型的准确度较低的问题
。
[0007]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种障碍物的处理方法，包括：获取激光传感器对目标区域采集得到的单帧激光点云数据，其中，所述激光传感器设置于移动机器人上；将所述单帧激光点云数据映射至目标栅格地图，得到第一栅格，其中，所述第一栅格中的每个栅格中具有所述单帧激光点云数据中的点云；确定所述第一栅格中每个栅格的类型，并将满足预设条件的具有相同类型的多个栅格进行聚类，得到目标聚类簇；根据所述目标聚类簇对应的特征确定所述目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型
。
[0008]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种障碍物的处理装置，包括：获取模块，用于获取激光传感器对目标区域采集得到的单帧激光点云数据，其中，所述激光传感器设置于移动机器人上；映射模块，用于将所述单帧激光点云数据映射至目标栅格地图，得到第一栅格，其中，所述第一栅格中的每个栅格中具有所述单帧激光点云数据中的点云；处理模块，用于确定所述第一栅格中每个栅格的类型，并将满足预设条件的具有相同类型的多个栅格进行聚类，得到目标聚类簇；确定模块，用于根据所述目标聚类簇对应的特征确定所述目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型
。
[0009]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述障碍物的处理方法
。
[0010]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器
、
处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述障碍物的处理方法
。
[0011]在本专利技术中，通过将获取到的单帧激光点云数据映射至目标栅格地图，得到第一栅格，确定第一栅格中每个栅格的类型，并将满足预设条件的具有相同类型的多个栅格进行聚类，进而根据聚类得到的目标聚类簇对应的特征确定目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型
。
在本专利技术中，由于以栅格为单位来确定点云对应的障碍物类型，进而解决了移动机器人识别障碍物的类型的准确度较低的问题，提高了移动机器人确定障碍物的类型的准确率
。
【附图说明】
[0012]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定
。
在附图中：
[0013]图1是本专利技术实施例的障碍物的处理方法的移动机器人的硬件结构框图；
[0014]图2是根据本专利技术实施例的障碍物的处理方法的流程图；
[0015]图3是根据本专利技术实施例的障碍物的处理装置的结构框图
。
【具体实施方式】
[0016]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术
。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0017]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
[0018]本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人，或者类似的装置中执行
。
以运行在移动机器人上为例，图1是本专利技术实施例的一种障碍物的处理方法的移动机器人的硬件结构框图
。
如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个
(
图1中仅示出一个
)
处理器
102(
处理器
102
可以包括但不限于微处理器
MCU
或可编程逻辑器件
FPGA
等的处理装置
)
和用于存储数据的存储器
104
，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备
106
以及输入输出设备
108。
本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定
。
例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置
。
[0019]存储器
104
可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本专利技术实施例中的障碍物的处理方法对应的计算机程序，处理器
102
通过运行存储在存储器
104
内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法
。
存储器
104
可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置
、
闪存
、
或者其他非易失性固态存储器
。
在一些实例中，存储器
104
可进一步包括相对于处理器
102
远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人
。
上述网络的实例包括但不限于互联网
、
企业内部网
、
局域网
、
移动通信网及其组合
。
[0020]传输设备
106
用于经由一个网络接收或者发送数据
。
上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络
。
在一个实例中，传输设备
106
包括一个网络适配器
(Network Interface Controller
，简称为
NIC)
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种障碍物的处理方法，其特征在于，包括：获取激光传感器对目标区域采集得到的单帧激光点云数据，其中，所述激光传感器设置于移动机器人上；将所述单帧激光点云数据映射至目标栅格地图，得到第一栅格，其中，所述第一栅格中的每个栅格中具有所述单帧激光点云数据中的点云；确定所述第一栅格中每个栅格的类型，并将满足预设条件的具有相同类型的多个栅格进行聚类，得到目标聚类簇；根据所述目标聚类簇对应的特征确定所述目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一栅格中每个栅格的类型，包括：确定所述每个栅格中的点云对应的最高高度与最低高度，并计算所述最高高度与所述最低高度的高度差值；将所述第一栅格中点云对应的高度差值小于第一预设阈值的栅格的类型确定为平面类型；和
/
或确定所述每个栅格中的点云在第一预设高度以下的密度；将所述第一栅格中点云在所述第一预设高度以下的密度大于第二预设阈值，且点云对应的高度在第一预设范围的栅格的类型确定为台阶类型；和
/
或确定所述每个栅格中的点云对应的斜率，将所述第一栅格中点云对应的斜率在第二预设范围的栅格的类型确定为斜坡类型；和
/
或确定所述每个栅格中的点云中高度大于第二预设高度的多个点投射至水平平面的投影长度；将所述第一栅格中投影长度在第三预设范围的栅格确定为墙面类型
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将满足预设条件的具有相同类型的多个栅格进行聚类，包括：在所述第一栅格中存在满足第一预设条件的两个栅格的情况下，将所述满足第一预设条件的两个栅格进行聚类，其中，所述第一预设条件包括：栅格的类型均为平面类型，栅格之间的距离小于第三预设阈值，栅格之间点云的平均高度的差值小于第四预设阈值；所述预设条件包括所述第一预设条件；或者在所述第一栅格中存在满足第二预设条件的两个栅格的情况下，将所述满足第二预设条件的两个栅格进行聚类，其中，所述第二预设条件包括：栅格的类型均为台阶类型，栅格之间的距离小于第五预设阈值；所述预设条件包括所述第二预设条件；或者在所述第一栅格中存在满足第三预设条件的两个栅格的情况下，将所述满足第三预设条件的两个栅格进行聚类，其中，所述第三预设条件包括：栅格的类型均为斜坡类型，栅格之间点云的连续度大于第六预设阈值，栅格之间点云对应的斜率的差值小于第七预设阈值；所述预设条件包括所述第三预设条件；或者在所述第一栅格中存在满足第四预设条件的两个栅格的情况下，将所述满足第四预设条件的两个栅格进行聚类，其中，所述第四预设条件包括：栅格的类型均为墙面类型，栅格之间的距离小于第八预设阈值；所述预设条件包括所述第四预设条件
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标聚类簇对应的特征确定所述目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型，包括：
在所述目标聚类簇中的栅格的类型均为平面类型
、
所述目标聚类簇与所述移动机器人的距离小于第九预设阈值
、
所述目标聚类簇包括的栅格的数量在第四预设范围，且所述目标聚类簇对应的高度小于第十预设阈值的情况下，确定所述目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型为地面；或者在所述目标聚类簇中的栅格的类型均为台阶类型
、
所述目标聚类簇中表示为台阶类型的点的数量占所述目标聚类簇包括的点的数量的比值大于第十一预设阈值
、
所述目标聚类簇中台阶类型的点云的直线度大于第十二预设阈值，且所述台阶类型的点云对应的长度超过所述移动机器人的长度的情况下，确定所述目标聚类簇包括的多个栅格中的点云对应的障碍物类型为台阶，其中，所述表示为台阶类型的点的高度小于第一预设高度；或者在所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬芮璠，孙樱日，耿文峰，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：