【技术实现步骤摘要】
一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置
[0001]本专利技术涉及手术机器人
,具体为一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置
。
技术介绍
[0002]在现代医疗领域,手术机器人已经成为一种广泛应用的工具,用于进行微创手术和远程手术
。
现有的远程手术机器人通常使用由多个关节组成的机械臂,这些关节通过旋转驱动装置进行控制
。
尽管这些机器人在医疗手术中具有巨大的潜力,但仍然存在一些使用缺陷:
1、
转动自由度有限:现有机械臂中,两个关节之间只能在一个旋转平面内转动,使转动自由度受限,这意味着它们无法覆盖部分特殊手术场景所需的广泛范围
。
手术医生的操作灵活性受到机械臂转动受限的限制,导致手术的复杂性和难度增加
。2、
占用大量空间:多关节机械臂的设计通常占用大量的手术室空间,对手术操作的环境和灵活性造成限制,也增加了设备的成本,在手术过程中需要为机械臂留出足够的活动范围,使助理医生无法靠近病人,不能第一时间应对出现的意外状况,增加手术风险
。
技术实现思路
[0003]针对上述存在的技术不足,本专利技术的目的是提供一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置,为远程手术机器人提供更大的自由度,减小其体积,提高手术机器人的操作性和适用性
。
[0004]为实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置,包括十字轴
、
两个缓冲单元和两个驱动单元;两个缓 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置,其特征在于,包括十字轴
(6)、
两个缓冲单元
(7)
和两个驱动单元;两个缓冲单元
(7)、
两个驱动单元分别上下相对设置,十字轴
(6)
设置在两个驱动单元之间;驱动单元包括基座
(3)、
偏转驱动组件
(8)、
连接座
(2)
和旋转驱动组件
(5)
;偏转驱动组件
(8)
固定在基座
(3)
的内部,旋转驱动组件
(5)
固定在连接座
(2)
的内部;连接座
(2)
可转动的设置在基座
(3)
上远离十字轴
(6)
的一端;旋转驱动组件
(5)
与基座
(3)
传动连接,带动连接座
(2)
以基座
(3)
的轴线为中心进行旋转;十字轴
(6)
包括第一轴杆
(64)
和第二轴杆
(61)
;第一轴杆
(64)
和第二轴杆
(61)
相互垂直设置;上部的基座
(3)
与第一轴杆
(64)
枢转连接,下部的基座
(3)
与第二轴杆
(61)
枢转连接;上部的旋转驱动组件
(5)
与第一轴杆
(64)
传动连接,带动上部的基座
(3)
以第一轴杆
(64)
的轴线为中心进行旋转;下部的旋转驱动组件
(5)
与第二轴杆
(61)
传动连接,带动下部的基座
(3)
以第二轴杆
(61)
的轴线为中心进行旋转;缓冲单元
(7)
的一端与基座
(3)
铰接连接,另一端与十字轴
(6)
铰接连接,用于基座
(3)
旋转时减震缓冲
。2.
如权利要求1所述的一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置,其特征在于,所述偏转驱动组件
(8)
包括支架
(81)、
第一电机
(87)、
减速器
(86)、
主动轴
(82)、
从动轴
(83)、
主动齿轮
、
从动齿轮
(84)、
传动齿轮
(85)
;第一电机
(87)、
支架
(81)
固定在基座
(3)
上;减速器
(86)
与第一电机
(87)
固定连接;主动轴
(82)、
从动轴
(83)
可转动的置于支架
(81)
上;减速器
(86)
的两端分别连接第一电机
(87)
和主动轴
(82)
;主动齿轮套接在主动轴
(82)
上;从动齿轮
(84)、
传动齿轮
(85)
套接在从动轴
(83)
上;主动齿轮与从动齿轮
(84)
啮合传动;所述第一轴杆
(64)、
第二轴杆
(61)
上均套接有轴杆齿轮
(62)
;上部的驱动单元的传动齿轮
(85)
与第一轴杆
(64)
上的轴杆齿轮
(62)
啮合传动;下部的驱动单元的传动齿轮
(85)
与第二轴杆
(61)
上的轴杆齿轮
(62)
啮合传动
。3.
如权利要求1所述的一种用于远程手术机器人的旋转驱动装置,其特征在于,所述旋转驱动组件
(5)
包括第二电机
(51)、
齿圈
(54)、
第一旋转齿轮
(52)
和多个第二旋转齿轮
(53)
;齿圈
(54)
固定在连接座
(2)
的内部;第二旋转齿轮
(53)
可转动的设置在连接座
(2)
上并与齿圈
(54)
...
【专利技术属性】
技术研发人员:李和平,
申请(专利权)人:南方医科大学南方医院,
类型:发明
国别省市:
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