一种医疗机器人操控手平台制造技术

本发明专利技术提供一种医疗机器人操控手平台

【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人操控手平台


[0001]本专利技术涉及医疗机器人
，特别涉及一种医疗机器人操控手平台
。

技术介绍

[0002]随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一
。
现有机器人辅助微创外科手术能够很大程度上消除传统微创外科手术技术的局限性，通过医生操作操控手控制手术机械臂运动，以实现诸如远程手术等功能
。
操控手通常被置于操控手平台上，但目前的机器人远程操控手平台占地面积大，笨重不方便移动，操作平台不易调节，使得操作医生需保持固定姿势进行操作，极易引起操作医生的疲劳，延长手术操作时间并增大手术风险
。
[0003]因此，有必要设计一种医疗机器人操控手平台，来解决上述问题
。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种医疗机器人操控手平台，以优化结构的方式，将平台紧凑
、
小型化，提高可调节性和舒适性，提高操作效率，减轻操作者疲劳，降低手术风险
。
[0005]本专利技术实施例提供的一种医疗机器人操控手平台，
[0006]包括平台主体和支撑骨架，所述平台主体包括底板和壳体，所述壳体罩设在所述底板上，所述壳体呈半包围结构，所述半包围结构在朝向近端的方向形成开放空间；所述支撑骨架设置于所述开放空间并固定于所述底板上
。
[0007]可选地，所述支撑骨架包括承载部和支撑部，所述承载部包括相互连接的水平支架和至少一个操控手台架，所述支撑部包括相互连接的手托垫和手托支架；所述水平支架和所述手托支架可活动地连接，以调节所述操控手台架和所述手托垫之间的距离
。
[0008]可选地，所述手托支架包括连接端，所述水平支架包括连接臂；所述连接端沿长度方向设置有槽口，所述槽口中设置有第一锁紧螺栓；所述连接臂中设置有锁芯，所述锁芯设置有与所述第一锁紧螺栓匹配的锁定孔；所述连接端和所述连接臂中的一者插设于另一者中，所述第一锁紧螺栓穿过所述槽口并与所述锁定孔锁紧，以固定所述手托支架和所述水平支架；所述第一锁紧螺栓松开所述锁定孔，所述手托支架和所述水平支架可相对活动
。
[0009]可选地，所述水平支架还包括第一臂
、
第二臂，所述第一臂和所述第二臂沿所述连接臂对称设置并均与所述连接臂连接，所述操控手台架为两个且分别设置于所述第一臂和所述第二臂远离所述连接臂的一端；所述操控手台架与所述水平支架可活动地连接
。
[0010]可选地，所述第一臂远离所述连接臂的一端设置有固定柱，所述固定柱的顶端设置有锁柱；所述操控手台架包括相互连接的安装架和锁紧结构，所述安装架通过所述锁紧结构与所述锁柱可活动地连接
。
[0011]可选地，所述锁紧结构包括
U
形锁和第二锁紧螺栓；所述安装架设置有与所述锁柱匹配的安装孔，所述
U
形锁设置有与所述锁柱匹配的中心孔，所述安装孔与所述中心孔相对应，所述锁柱贯穿所述安装孔与所述中心孔，所述第二锁紧螺栓贯穿所述
U
形锁的一端并连
接到所述
U
形锁的另一端；调节所述第二锁紧螺栓使所述
U
形锁锁紧所述锁柱时，所述操控手台架与所述水平支架相对固定；调节所述第二锁紧螺栓使所述
U
形锁松开所述锁柱时，所述操控手台架与所述水平支架可相对活动
。
[0012]可选地，所述支撑骨架还包括调节部，所述调节部的一端与所述底板固定连接，另一端与所述承载部连接，以调节所述承载部的高度和朝向
。
[0013]可选地，所述调节部包括液压气杆
、
拉簧
、
拨杆；所述液压气杆包括活动气杆和固定外杆，所述活动气杆的一端固定连接所述承载部，另一端插入所述固定外杆；所述拨杆的移动驱动所述活动气杆相对于所述固定外杆上下移动；所述拉簧的两端分别连接所述拨杆和所述液压气杆，以带动移动后的所述拨杆复位
。
[0014]可选地，所述活动气杆相对于所述固定外杆可转动地设置
。
[0015]可选地，所述调节部还包括升降机，所述升降机包括主支撑体
、
丝杆
、
移动块
、
升降平台；所述主支撑体固定于所述底板上，所述丝杆贯穿所述主支撑体中并可在所述主支撑体中自由旋转，所述移动块套设在所述丝杆外并与所述丝杆螺纹配合，所述丝杆的旋转带动相互连接的所述移动块和所述升降平台上下同步移动，所述升降平台与所述固定外杆固定连接
。
[0016]可选地，所述底板的底部设置有移动轮
。
[0017]所述底板上设置有支脚，所述支脚为可调支脚
。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有有益效果
。
[0019]例如，将平台的壳体设置为具有开放空间的半包围结构，将支撑骨架设置于开放空间，使平台的整体结构更小巧
、
紧凑，节省手术室空间，同时保证操作者有足够的操作空间，支撑骨架有较大的调节空间
。
[0020]又例如，将承载部和支撑部以可调节的方式连接，保留了平台小型化的优势，同时便于不同操作者将平台调节至合适的位姿，提高操控舒适度
。
[0021]又例如，设置调节部以调节承载部的高度和朝向，以便于操作者根据体型和操作习惯等调节到舒适的位置，缓解疲劳，提高操作效率；进一步的，两段式的高度调节在高度空间内压缩了支撑骨架的尺寸，使其更能适应开放空间
。
[0022]又例如，设置移动轮，有利于平台的移动
。
附图说明
[0023]图1是本专利技术实施例中医疗机器人操控手平台的结构示意图；
[0024]图2是本专利技术实施例中医疗机器人操控手平台去除壳体后示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例中壳体结构示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例中支撑骨架结构示意图；
[0027]图5是本专利技术实施例中水平支架的连接端结构示意图；
[0028]图6是图4中
d1
处
A
‑
A
剖视图；
[0029]图7是本专利技术实施例中操控手平台与水平支架连接处结构示意图；
[0030]图8是本专利技术实施例中液压气杆连接结构示意图；
[0031]图9是图8中
d3
处放大图；
[0032]图
10
是图4中
d2
处
B
‑
B
剖视图；
[0033]图
11
是本专利技术实施例中另一底板处结构示意图
。
[0034]附图标记说明：
[0035]1、
平台主体，
2、
支撑骨架，
3、
显示屏；
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种医疗机器人操控手平台，其特征在于，包括平台主体和支撑骨架，所述平台主体包括底板和壳体，所述壳体罩设在所述底板上，所述壳体呈半包围结构，所述半包围结构在朝向近端的方向形成开放空间；所述支撑骨架设置于所述开放空间并固定于所述底板上
。2.
如权利要求1所述的医疗机器人操控手平台，其特征在于，所述支撑骨架包括承载部和支撑部，所述承载部包括相互连接的水平支架和至少一个操控手台架，所述支撑部包括相互连接的手托垫和手托支架；所述水平支架和所述手托支架可活动地连接，以调节所述操控手台架和所述手托垫之间的距离
。3.
如权利要求2所述的医疗机器人操控手平台，其特征在于，所述手托支架包括连接端，所述水平支架包括连接臂；所述连接端沿长度方向设置有槽口，所述槽口中设置有第一锁紧螺栓；所述连接臂中设置有锁芯，所述锁芯设置有与所述第一锁紧螺栓匹配的锁定孔；所述连接端和所述连接臂中的一者插设于另一者中，所述第一锁紧螺栓穿过所述槽口并与所述锁定孔锁紧，以固定所述手托支架和所述水平支架；所述第一锁紧螺栓松开所述锁定孔，所述手托支架和所述水平支架可相对活动
。4.
如权利要求3所述的医疗机器人操控手平台，其特征在于，所述水平支架还包括第一臂
、
第二臂，所述第一臂和所述第二臂沿所述连接臂对称设置并均与所述连接臂连接，所述操控手台架为两个且分别设置于所述第一臂和所述第二臂远离所述连接臂的一端；所述操控手台架与所述水平支架可活动地连接
。5.
如权利要求4所述的医疗机器人操控手平台，其特征在于，所述第一臂远离所述连接臂的一端设置有固定柱，所述固定柱的顶端设置有锁柱；所述操控手台架包括相互连接的安装架和锁紧结构，所述安装架通过所述锁紧结构与所述锁柱可活动地连接
。6.
如权利要求5所述的医疗机器人操控手平台，其特征在于，所述锁紧结构包括
U
形锁和第二锁紧螺栓；所述安装架设置有与所述锁柱匹配的安装孔，所述
U
形...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，汪振，
申请(专利权)人：苏州视通医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：