一种无人机的测向方法及电子设备技术

本发明专利技术涉及无人机探测技术领域，公开一种无人机的测向方法及电子设备

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的测向方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及无人机探测
，具体涉及一种无人机的测向方法及电子设备
。

技术介绍

[0002]无人机在飞行过程中通常会向周边环境发射飞控信号
、
图传信号等无线电信号，确保无人机正常飞行及传输图像
。
在当前无人机探测
，可采用被动探测方法被动接收无人机飞行时发射的无线电信号并对无线电信号进行处理，实现对无人机的检测
、
识别
、
测向及定位
。
[0003]目前的被动探测方法一般采用定向
、
全向双天线进行比幅测向，比幅测向时，对于同一入射信号，双天线在接收该信号时，不同的天线接收信号强度有差异，通过比较这些信号输出包络的相对大小与天线在不同方向上的信号强度接收差异，确定目标的方向
。
然而，进行比幅测向时，若天线方向图出现非理想失真，则容易出现多个指示识别到目标的幅度差值，从而容易产生多个错误方向，使得测向系统无法准确判断目标的真实方向，导致测向系统测向失效
。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种无人机的测向方法及电子设备，能够解决现有技术中存在的无人机的测向错误的技术问题
。
[0005]在第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机的测向方法，包括：
[0006]控制所述天线环扫周边环境，得到无人机发射的无线电信号；
[0007]根据所述无线电信号生成环扫幅度序列及环扫角度序列；
[0008]根据所述环扫幅度序列及所述环扫角度序列，测量所述无人机相对所述电子设备的目标方向
。
[0009]可选地，所述根据所述无线电信号生成环扫幅度序列包括：
[0010]根据所述无线电信号生成时频图；
[0011]根据所述时频图确定目标帧时频图；
[0012]根据所述目标帧时频图，生成环扫幅度序列
。
[0013]可选地，所述根据所述目标帧时频图，生成环扫幅度序列包括：
[0014]根据所述目标帧时频图，提取测向锁定参数；
[0015]根据所述测向锁定参数，确定幅度测量值；
[0016]根据所述幅度测量值，生成环扫幅度序列
。
[0017]可选地，所述根据所述测向锁定参数，确定幅度测量值包括：
[0018]根据所述测向锁定参数判断目标测量是否成功，获得判断结果；
[0019]根据所述判断结果，确定幅度测量值
。
[0020]可选地，所述目标帧时频图包括多个脉冲，所述根据所述目标帧时频图，提取测向锁定参数包括：
[0021]确定每个脉冲的中心频率及频带宽度；
[0022]根据所述中心频率及所述频带宽度，将所述目标帧时频图转换成时间
‑
幅度序列；
[0023]根据所述时间
‑
幅度序列，提取测向锁定参数
。
[0024]可选地，所述时间
‑
幅度序列包括多个脉冲，所述测向锁定参数包括所述时间
‑
幅度序列中的脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度，所述根据所述测向锁定参数判断目标测量是否成功，获得判断结果包括：
[0025]判断所述脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度是否分别匹配预设脉冲重复周期及预设脉冲宽度；
[0026]若所述脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度分别匹配预设脉冲重复周期及预设脉冲宽度，则获得目标测量成功的判断结果；
[0027]若所述脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度未分别匹配预设脉冲重复周期及预设脉冲宽度，则获得目标测量失败的判断结果
。
[0028]可选地，所述根据所述判断结果，确定幅度测量值包括：
[0029]当所述判断结果为目标测量成功时，记录所述脉冲宽度及所述脉冲重复周期，根据所述脉冲宽度及所述脉冲重复周期，计算每个脉冲的幅度值，并根据每个脉冲的幅度值，确定幅度测量值；
[0030]当所述判断结果为目标测量失败时，确定所述幅度测量值为预设幅度值
。
[0031]可选地，所述根据所述无线电信号生成环扫角度序列包括：
[0032]获取所述目标帧时频图对应的扫描角度；
[0033]根据所述扫描角度，生成环扫角度序列
。
[0034]可选地，所述根据所述环扫幅度序列及所述环扫角度序列，测量所述无人机相对所述电子设备的目标方向包括：
[0035]根据所述环扫角度序列，判断是否完成环扫；
[0036]若完成环扫，则根据所述环扫幅度序列及所述环扫角度序列，将所述无人机投影在预设坐标系上，得到目标坐标；
[0037]根据所述目标坐标，测量所述无人机相对所述电子设备的目标方向
。
[0038]可选地，所述环扫角度序列包括按时间顺序排列的多个扫描角度，所述根据所述环扫角度序列，判断是否完成环扫包括：
[0039]计算所述环扫角度序列中每相邻两个扫描角度的差分角度；
[0040]累加每个所述差分角度，得到差分角度和；
[0041]判断所述差分角度和的绝对值是否大于或等于预设角度阈值；
[0042]若所述差分角度和的绝对值大于或等于预设角度阈值，则判断已完成环扫；
[0043]若所述差分角度和的绝对值小于所述预设角度阈值，则判断未完成环扫
。
[0044]可选地，所述环扫幅度序列包括多个幅度测量值，所述根据所述环扫幅度序列及所述环扫角度序列，将所述无人机投影在预设坐标系上，得到目标坐标包括：
[0045]确定所述环扫幅度序列的幅度测量值的最大值；
[0046]根据所述幅度测量值的最大值及预设截止门限，修正所述环扫幅度序列，得到目标幅度序列；
[0047]根据所述目标幅度序列及所述环扫角度序列，将所述无人机投影在预设坐标系
上，得到目标坐标
。
[0048]在第二方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：
[0049]至少一个处理器；
[0050]以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0051]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的命令，所述命令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法
。
[0052]在第三方面，本专利技术实施例提供一种非易失性计算存储介质，所述非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行命令，所述计算机可执行命令用于使电子设备执行如上所述的方法
。
[0053]在本专利技术实施例提供的无人机的测向方法中，包括：控制天线环扫周边环境，得到无人机发射的无线电信号，根据无线电信号生成环扫幅度序列及环扫角度序列，根据环扫幅度序列及环扫角度序列，测量无人机相对电子设备的目标方向
。
因此，本实施例通过控制单个天线环扫周边环境并基于接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人机的测向方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括天线，所述方法包括：控制所述天线环扫周边环境，得到无人机发射的无线电信号；根据所述无线电信号生成环扫幅度序列及环扫角度序列；根据所述环扫幅度序列及所述环扫角度序列，测量所述无人机相对所述电子设备的目标方向
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无线电信号生成环扫幅度序列包括：根据所述无线电信号生成时频图；根据所述时频图确定目标帧时频图；根据所述目标帧时频图，生成环扫幅度序列
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标帧时频图，生成环扫幅度序列包括：根据所述目标帧时频图，提取测向锁定参数；根据所述测向锁定参数，确定幅度测量值；根据所述幅度测量值，生成环扫幅度序列
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述测向锁定参数，确定幅度测量值包括：根据所述测向锁定参数判断目标测量是否成功，获得判断结果；根据所述判断结果，确定幅度测量值
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标帧时频图包括多个脉冲，所述根据所述目标帧时频图，提取测向锁定参数包括：确定每个脉冲的中心频率及频带宽度；根据所述中心频率及所述频带宽度，将所述目标帧时频图转换成时间
‑
幅度序列；根据所述时间
‑
幅度序列，提取测向锁定参数
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述时间
‑
幅度序列包括多个脉冲，所述测向锁定参数包括所述时间
‑
幅度序列中的脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度，所述根据所述测向锁定参数判断目标测量是否成功，获得判断结果包括：判断所述脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度是否分别匹配预设脉冲重复周期及预设脉冲宽度；若所述脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度分别匹配预设脉冲重复周期及预设脉冲宽度，则获得目标测量成功的判断结果；若所述脉冲重复周期及每个脉冲的脉冲宽度未分别匹配预设脉冲重复周期及预设脉冲宽度，则获得目标测量失败的判断结果
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，确定幅度测量值包括：当所述判断结果为目标测量成功时，记录所述脉冲宽度及所述脉冲重复周期，根据所述脉冲宽度及所述脉冲重复周期，计算每个脉冲的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周大卫，
申请(专利权)人：深圳市塞防科技有限公司，
类型：发明
国别省市：