钢筋网片的控制方法及加工系统技术方案

本发明专利技术提供一种钢筋网片的控制方法及加工系统，涉及自动化控制技术领域，该方法包括：获取钢筋网片的加工参数；所述加工参数包括折弯参数

【技术实现步骤摘要】
钢筋网片的控制方法及加工系统


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种钢筋网片的控制方法及加工系统
。

技术介绍

[0002]钢筋网片被广泛应用于建筑
、
桥梁
、
隧道
、
地下工程等混凝土结构中
。
钢筋网片主要用于增加混凝土结构的承载能力
、
抗震性能和耐久性，同时也可以在混凝土浇筑过程中起到定位和维持钢筋位置的作用，是现代建筑和工程技术中一种重要的结构形式
。
[0003]在钢筋网片生产完成之后，需要将钢筋网片吊装运走，或者堆放，或者将其吊装至预制构件生产线
。
相关技术中，通常需要依赖人工经验配置钢筋网片的抓取位置，以实现钢筋网片的抓取控制，导致钢筋网片的抓取控制效率低，抓取控制准确性差
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种钢筋网片的控制方法及加工系统，用以解决现有技术中依赖人工经验配置钢筋网片的抓取位置进行钢筋网片的抓取控制，控制效率低
、
控制准确性差的缺陷，实现高效精准地进行钢筋网片的抓取控制
。
[0005]本专利技术提供一种钢筋网片的控制方法，包括：
[0006]获取钢筋网片的加工参数；所述加工参数包括折弯参数
、
尺寸参数和焊接参数；
[0007]根据所述尺寸参数和所述焊接参数，确定所述钢筋网片中各钢筋的位置坐标；
[0008]根据所述折弯参数和所述位置坐标，抓取所述钢筋网片
。
[0009]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述钢筋包括横筋和纵筋；
[0010]所述根据所述折弯参数和所述位置坐标，抓取所述钢筋网片，包括：
[0011]根据所述折弯参数，以及各所述横筋的位置坐标，确定目标抓取横坐标；
[0012]根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，确定目标抓取纵坐标；
[0013]根据所述目标抓取横坐标和所述目标抓取纵坐标，抓取所述钢筋网片
。
[0014]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述根据所述折弯参数，以及各所述横筋的位置坐标，确定目标抓取横坐标，包括：
[0015]在根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的加工策略为纵筋无折弯加工的情况下，根据所述钢筋网片中最长横筋的位置坐标的横坐标，确定所述目标抓取横坐标
。
[0016]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述根据所述折弯参数，以及各所述横筋的位置坐标，确定目标抓取横坐标，包括：
[0017]在根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的加工策略为纵筋折弯加工的情况下，根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片中的纵筋折弯长度；
[0018]计算各所述横筋的位置坐标中的横坐标到所述钢筋网片的目标顶点的横坐标之间的距离，得到各所述横筋对应的第一距离；
[0019]根据各所述横筋对应的第一距离
、
所述纵筋折弯长度，在所述钢筋网片中确定目
标横筋；
[0020]根据所述目标横筋的位置坐标中的横坐标，确定所述目标抓取横坐标
。
[0021]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，确定目标抓取纵坐标，包括：
[0022]在确定所述钢筋网片对应的抓取策略为抓取横筋的情况下，根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的目标侧的横筋折弯长度；
[0023]以所述目标侧为起点，根据所述钢筋网片中所述目标侧的顶点的纵坐标
、
所述横筋折弯长度和预设安全距离，确定初始抓取纵坐标，并判断所述初始抓取纵坐标的预设范围内是否存在障碍物；
[0024]在根据判断结果，确定所述初始抓取纵坐标的所述预设范围内存在障碍物的情况下，根据预设偏移值，对所述初始抓取纵坐标进行更新，得到更新的初始抓取纵坐标；
[0025]继续对所述更新的初始抓取纵坐标迭代执行所述判断的步骤和所述更新的步骤，直到确定所述更新的初始抓取纵坐标的所述预设范围内不存在障碍物；
[0026]根据所述预设范围内不存在障碍物的所述更新的初始抓取纵坐标，确定所述目标抓取纵坐标
。
[0027]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，确定目标抓取纵坐标，包括：
[0028]在确定所述钢筋网片对应的抓取策略为抓取纵筋的情况下，根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，在所述钢筋网片中确定目标纵筋；
[0029]根据所述目标纵筋的位置坐标中的纵坐标，确定初始抓取纵坐标；
[0030]判断所述初始抓取纵坐标的预设范围内是否有障碍物，在所述初始抓取纵坐标的所述预设范围内有障碍物的情况下，以所述钢筋网片的目标侧为起点，确定所述目标纵筋的下一纵筋；
[0031]根据所述下一纵筋的位置坐标中的纵坐标，更新所述初始抓取纵坐标，得到更新的初始抓取纵坐标；
[0032]对所述更新的初始抓取纵坐标重复执行所述判断的步骤和所述更新的步骤，直到确定所述更新的初始抓取纵坐标的所述预设范围内不存在障碍物；
[0033]根据所述预设范围内不存在障碍物的所述更新的初始抓取纵坐标，确定所述目标抓取纵坐标
。
[0034]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，在所述钢筋网片中确定目标纵筋，包括：
[0035]根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的所述目标侧的横筋折弯长度；
[0036]根据所述横筋折弯长度和预设安全距离，确定目标距离；
[0037]计算各所述纵筋的位置坐标中的纵坐标到目标顶点纵坐标之间的距离，得到各所述纵筋对应的第二距离；所述目标顶点纵坐标为所述钢筋网片的所述目标侧的顶点的纵坐标；
[0038]以所述目标侧为起点，依次判断各所述纵筋对应的第二距离是否大于所述目标距离，直到确定任一纵筋对应的所述第二距离大于所述目标距离；
[0039]根据所述任一纵筋，确定所述目标纵筋
。
[0040]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述钢筋包括横筋和纵筋；
[0041]所述根据所述尺寸参数和所述焊接参数，确定所述钢筋网片中各钢筋的位置坐标，包括：
[0042]根据所述焊接参数，确定所述钢筋网片对应的焊点偏移数量和焊接距离；
[0043]根据所述尺寸参数，确定所述钢筋网片中焊接的第一根横筋的出筋长度；
[0044]根据所述焊点偏移数量
、
所述焊接距离和所述出筋长度，确定各所述钢筋的位置坐标
。
[0045]根据本专利技术提供的一种钢筋网片的控制方法，所述加工参数还包括翻转参数；
[0046]所述根据所述焊点偏移数量
、
所述焊接距离和所述出筋长度，确定各所述钢筋的位置坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种钢筋网片的控制方法，其特征在于，包括：获取钢筋网片的加工参数；所述加工参数包括折弯参数
、
尺寸参数和焊接参数；根据所述尺寸参数和所述焊接参数，确定所述钢筋网片中各钢筋的位置坐标；根据所述折弯参数和所述位置坐标，抓取所述钢筋网片
。2.
根据权利要求1所述的钢筋网片的控制方法，其特征在于，所述钢筋包括横筋和纵筋；所述根据所述折弯参数和所述位置坐标，抓取所述钢筋网片，包括：根据所述折弯参数，以及各所述横筋的位置坐标，确定目标抓取横坐标；根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，确定目标抓取纵坐标；根据所述目标抓取横坐标和所述目标抓取纵坐标，抓取所述钢筋网片
。3.
根据权利要求2所述的钢筋网片的控制方法，其特征在于，所述根据所述折弯参数，以及各所述横筋的位置坐标，确定目标抓取横坐标，包括：在根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的加工策略为纵筋无折弯加工的情况下，根据所述钢筋网片中最长横筋的位置坐标的横坐标，确定所述目标抓取横坐标
。4.
根据权利要求2所述的钢筋网片的控制方法，其特征在于，所述根据所述折弯参数，以及各所述横筋的位置坐标，确定目标抓取横坐标，包括：在根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的加工策略为纵筋折弯加工的情况下，根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片中的纵筋折弯长度；计算各所述横筋的位置坐标中的横坐标到所述钢筋网片的目标顶点的横坐标之间的距离，得到各所述横筋对应的第一距离；根据各所述横筋对应的第一距离
、
所述纵筋折弯长度，在所述钢筋网片中确定目标横筋；根据所述目标横筋的位置坐标中的横坐标，确定所述目标抓取横坐标
。5.
根据权利要求2所述的钢筋网片的控制方法，其特征在于，所述根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，确定目标抓取纵坐标，包括：在确定所述钢筋网片对应的抓取策略为抓取横筋的情况下，根据所述折弯参数，确定所述钢筋网片的目标侧的横筋折弯长度；以所述目标侧为起点，根据所述钢筋网片中所述目标侧的顶点的纵坐标
、
所述横筋折弯长度和预设安全距离，确定初始抓取纵坐标，并判断所述初始抓取纵坐标的预设范围内是否存在障碍物；在根据判断结果，确定所述初始抓取纵坐标的所述预设范围内存在障碍物的情况下，根据预设偏移值，对所述初始抓取纵坐标进行更新，得到更新的初始抓取纵坐标；继续对所述更新的初始抓取纵坐标迭代执行所述判断的步骤和所述更新的步骤，直到确定所述更新的初始抓取纵坐标的所述预设范围内不存在障碍物；根据所述预设范围内不存在障碍物的所述更新的初始抓取纵坐标，确定所述目标抓取纵坐标
。6.
根据权利要求2所述的钢筋网片的控制方法，其特征在于，所述根据所述折弯参数，以及各所述纵筋的位置坐标，确定目标抓取纵坐标，包括：在确定所述钢筋网片对应的抓取策略为抓取纵筋的情况下，根据所述折弯参数，以及
各所述纵筋的位置坐标，在所述钢筋网片中确定目标纵筋；根据所述目标纵筋的位置坐标中的纵坐标，确定初始抓取纵坐标；判断所述初始抓取纵坐标的预设范围内是否有障碍物，在所述初始抓取纵坐标的所述预设范围内有障...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凌宇，周冬梅，刘建斌，唐修国，
申请(专利权)人：湖南三一快而居住宅工业有限公司，
类型：发明
国别省市：