智能安装机器人制造技术

本申请公开了智能安装机器人，涉及自动化设备技术领域，包括：升降底座

【技术实现步骤摘要】
智能安装机器人


[0001]本申请涉及自动化设备
，特别涉及一种智能安装机器人
。

技术介绍

[0002]目前电梯安装的施工主要包括土建检查
、
工字钢安装
、
导轨安装
、
桥箱安装
、
电气接线与调试等多道工序，传统的安装过程需要依托不同的加工设备，尤其在土建检查
、
工字钢安装和导轨安装的工序中需要使用不同的工具对墙体进行打磨
、
钻孔
、
放置螺栓以及拧紧螺母的操作，故需要中途拆卸工具头并安装另外的工具头进行加工，操作麻烦，加工成本较大，且若采用人工的方式进行加工，效率不高
。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一
。
为此，本申请提出一种智能安装机器人，能够提高施工的效率及精度
。
[0004]第一方面，本申请提供了一种智能安装机器人，包括：
[0005]升降底座；
[0006]工具切换机构，所述工具切换机构设置于所述升降底座上，所述工具切换机构包括若干个不同类型的工具头；
[0007]移载机构，所述移载机构设置于所述升降底座上，所述移载机构的移动端上分别设有视觉识别模块和机械手，所述视觉识别模块用于识别墙体上的待加工位置，所述机械手用于装载所述工具切换机构上的其中一个工具头，并驱动所述工具头在所述待加工位置上工作，所述移载机构用于带动所述视觉识别模块和所述机械手移动至墙体或所述工具切换机构的位置
。
[0008]根据本申请第一方面实施例的智能安装机器人，至少具有如下有益效果：将本申请提供的智能安装机器人放置在需要加工的墙体侧旁，升降底座能够带动工具切换机构和移载机构在竖向方向上移动，控制移载机构带动视觉识别模块在墙体处进行图像采集，得到图像信息，对采集得到的图像信息进行分析，并确定待加工位置，根据预设的加工策略，控制移载机构带动机械手移动至工具切换机构，机械手在工具切换机构处装载对应的工具头，然后控制移载机构带动机械手移动待加工位置并控制机械手驱动工具头在待加工位置上工作，在该工具头完成加工任务后，再次控制移载机构带动机械手移动至工具切换机构，机械手在工具切换机构处卸载原工具头，并按照加工顺序装载另外的工具头，重复在加工位置进行下一步工序的加工操作，通过本申请提供的智能安装机器人能够自动化在墙体对应的加工位置处完成施工，以能够将电梯支架放置在墙体上，机械手能够按照预设的加工策略自动化更换工具头进行不同的施工操作，并且能够通过视觉识别模块进行定位，减少人力资源消耗的同时，还能够提高施工的效率及精度
。
[0009]根据本申请第一方面的一些实施例，所述移载机构包括两两相互垂直的第一滑移结构
、
第二滑移结构和第三滑移结构，所述第一滑移结构设置于所述升降底座上，所述第二
滑移结构设置于所述第一滑移结构的移动端，所述第三滑移结构设置于所述第二滑移结构的移动端，所述视觉识别模块和所述机械手设置于所述第三滑移结构的移动端
。
[0010]根据本申请第一方面的一些实施例，所述第一滑移结构和所述第二滑移结构均设有两个，两个所述第一滑移结构相互平行纵向设置于所述升降底座上且位于所述工具切换机构的两侧，两个所述第二滑移结构的一端分别竖向设置于对应所述第一滑移结构的移动端，所述第三滑移结构的两端分别连接于两个所述第二滑移结构的移动端
。
[0011]根据本申请第一方面的一些实施例，所述工具切换机构还包括支撑架，所述支撑架上设有若干个安装孔位，所述安装孔位的数量与所述工具头的数量相匹配，所述工具头一一对应放置于所述安装孔位上
。
[0012]根据本申请第一方面的一些实施例，所述工具切换机构还包括第四滑移结构和旋转结构，所述第四滑移结构横向设置于所述升降底座上，所述旋转结构设置于所述第四滑移结构的移动端，所述支撑架设置于所述旋转结构的驱动端
。
[0013]根据本申请第一方面的一些实施例，每个所述工具头在远离工作端的一侧设有第一卡接部，所述机械手的驱动端设有与所述第一卡接部相对应的第二卡接部，所述第一卡接部的外壁周向设有若干个固定槽，所述第二卡接部的内壁设有与所述固定槽相匹配的滚珠
。
[0014]根据本申请第一方面的一些实施例，所述第一卡接部的外壁设有定位卡块，所述第二卡接部设有与所述定位卡块相对应的定位卡槽
。
[0015]根据本申请第一方面的一些实施例，所述工具切换机构还包括第一输送结构和第二输送结构；所述第一输送结构用于输出螺栓，包括第一进料仓
、
第一输送通道和传送带，所述第一进料仓用于提供螺母，所述第一进料仓的输出端与所述第一输送通道的输入端对接，所述第一输送通道的输出端与所述传送带的输入端连接，所述传送带上间隔设有供螺母穿过的定位柱；所述第二输送结构用于输出螺栓，包括第二进料仓
、
第二输送通道和拨动轮盘，所述第二进料仓用于提供螺栓，所述第二进料仓的输出端与所述第二输送通道的输入端连接，所述拨动轮盘设置于所述第二输送通道的输出端下方，用于将第二输送通道的输出端处的螺栓拨动送出；所述机械手还用于接收所述传送带输出端处的螺母，以及接收所述第二输送通道输出端处的螺栓
。
[0016]根据本申请第一方面的一些实施例，所述工具切换机构还包括涂料桶和涂料刷头，所述涂料刷头放置于所述涂料桶的上盖侧旁；所述机械手还用于装载所述涂料刷头，并驱动所述涂料刷头在所述涂料桶内上料以及在待加工位置处涂刷
。
[0017]第二方面，本申请还提供了一种智能安装机器人的控制方法，所述智能安装机器人包括升降底座
、
工具切换机构和移载机构，所述工具切换机构包括若干个不同类型的工具头，所述移载机构的移动端上分别设有视觉识别模块和机械手；所述控制方法包括：获取来自所述视觉识别模块采集的图像信息；根据所述图像信息确定待加工位置；根据预设的加工策略，控制所述移载机构带动所述机械手移动至所述工具切换机构，控制所述机械手在所述工具切换机构处装载对应的所述工具头，以及控制所述机械手驱动所述工具头在所述待加工位置上工作
。
[0018]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到
。
附图说明
[0019]本申请的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为本申请提供的智能安装机器人的结构示意图；
[0021]图2为本申请提供的视觉识别模块和机械手的结构示意图；
[0022]图3为本申请提供的工具切换机构的结构示意图；
[0023]图4为本申请提供的工具切换机构的结构示意图
。
[0024]附图标号如下：
[0025]升降底座
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能安装机器人，其特征在于，包括：升降底座；工具切换机构，所述工具切换机构设置于所述升降底座上，所述工具切换机构包括若干个不同类型的工具头；移载机构，所述移载机构设置于所述升降底座上，所述移载机构的移动端上分别设有视觉识别模块和机械手，所述视觉识别模块用于识别墙体上的待加工位置，所述机械手用于装载所述工具切换机构上的其中一个工具头，并驱动所述工具头在所述待加工位置上工作，所述移载机构用于带动所述视觉识别模块和所述机械手移动至墙体或所述工具切换机构的位置
。2.
根据权利要求1所述的智能安装机器人，其特征在于，所述移载机构包括两两相互垂直的第一滑移结构
、
第二滑移结构和第三滑移结构，所述第一滑移结构设置于所述升降底座上，所述第二滑移结构设置于所述第一滑移结构的移动端，所述第三滑移结构设置于所述第二滑移结构的移动端，所述视觉识别模块和所述机械手设置于所述第三滑移结构的移动端
。3.
根据权利要求2所述的智能安装机器人，其特征在于，所述第一滑移结构和所述第二滑移结构均设有两个，两个所述第一滑移结构相互平行纵向设置于所述升降底座上且位于所述工具切换机构的两侧，两个所述第二滑移结构的一端分别竖向设置于对应所述第一滑移结构的移动端，所述第三滑移结构的两端分别连接于两个所述第二滑移结构的移动端
。4.
根据权利要求1所述的智能安装机器人，其特征在于，所述工具切换机构还包括支撑架，所述支撑架上设有若干个安装孔位，所述安装孔位的数量与所述工具头的数量相匹配，所述工具头一一对应放置于所述安装孔位上
。5.
根据权利要求4所述的智能安装机器人，其特征在于，所述工具切换机构还包括第四滑移结构和旋转结构，所述第四滑移结构横向设置于所述升降底...

【专利技术属性】
技术研发人员：万松峰，李子杭，潘少杨，林少斌，
申请(专利权)人：东莞职业技术学院，
类型：新型
国别省市：