一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统技术方案

本申请提供了一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统，涉及自动驾驶控制技术领域，其中，该动驾驶车辆转弯避让控制方法包括如下步骤：获取自动驾驶车辆的转弯信息

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统


[0001]本申请涉及自动驾驶控制
，具体涉及一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断进步，自动驾驶车辆越来越受到各方面的关注，自动驾驶车辆是汽车电子
、
智能控制以及互联网等技术发展融合的产物
。
其原理为自动驾驶系统利用感知与定位系统，获取车辆自身方位以及外界环境信息，经过计算系统分析信息
、
做出决策，控制执行系统实现车辆加速
、
减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动行驶
。
[0003]其中，自动驾驶车辆的正常行驶状态一般包括三种，即车道保持（
Keep Lane,KL
）
, 变道
(Change Lane,CL)
和转弯
(Turn)
，目前，对于车道保持而言，一般是通过图像采集装置（例如，摄像头）采集车道信息，判断车辆是否在规定车道内，若出现车道偏离（包括左右偏离），则相关控制装置会给出报警信号和纠偏指令
。
对于变道而言，一般是通过传感器（例如，视觉传感器
、
毫米波雷达传感器
、
激光雷达传感器等）监测车辆周围环境，为车辆变道算法提供相应的感知数据，以保证能够安全且准确地进行变道
。
[0004]但是，对于转弯而言，一般是在车道交汇处进行的，在此情况下，不仅会涉及到变道操作，而且还需要避让干涉车辆和行人，目前没有有效地相关判断方式，能够有效地且合理地避让相关干涉车辆和行人
。

技术实现思路

[0005]为了解决相关技术中的技术问题，本申请提供了一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统
。
[0006]为了达到上述目的，本申请采用的技术方案包括：根据本申请的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法，应用于自动驾驶车辆在多车道交汇处的转弯避让，包括：获取自动驾驶车辆的转弯信息
、
设定范围内的障碍物信息和信号灯信息，所述转弯信息包括自动驾驶车辆的转弯路径和行驶速度，所述障碍物包括待转向道路上的行人和干涉车辆，所述障碍物信息包括行人的位置
、
行走速度和行走方向
、
干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向，所述信号灯信息包括干涉车辆的转向灯状态和道路交通灯状态；建立轨迹模型；根据轨迹模型计算自动驾驶车辆与行人
、
干涉车辆的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆避让速度；控制自动驾驶车辆以避让速度转弯
。
[0007]可选地，在自动驾驶车辆从第一车道右转汇入第二车道时；获取的障碍物信息包括：等待于第二车道内的直行车道上的干涉车辆的位置
、
从
第一车道左转汇入与自动驾驶车辆同向的第二车道上的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
、
以及自动驾驶车辆欲汇入的第二车道上的行人的位置
、
行走速度和行走方向；获取的信号灯信息包括：第一车道和第二车道上的交通灯信息
、
干涉车辆的转向灯状态
。
[0008]可选地，获取的障碍物信息还包括：从第二车道直行汇入与自动驾驶车辆同向的第二车道上的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
。
[0009]可选地，在自动驾驶车辆从第一车道左转汇入第二车道时；获取的障碍物信息包括：等待于第二车道内的直行车道上的干涉车辆的位置
、
从第一车道右转汇入与自动驾驶车辆同向的第二车道上的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
、
以及自动驾驶车辆欲汇入的第二车道上的行人的位置
、
行走速度和行走方向；获取的信号灯信息包括：第一车道和第二车道上的交通灯信息
、
干涉车辆的转向灯状态
。
[0010]可选地，获取的障碍物信息还包括：在第一车道上，与自动驾驶车辆对向行驶的直行的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向，和
/
或，从所述第二车道右转汇入第一车道的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
。
[0011]可选地，所述建立轨迹模型包括：结合道路信息，建立目标车
‑
路模型；将障碍物信息导入车
‑
路模型，建立车
‑
障碍物
‑
路模型；分别计算自动驾驶车辆的运动轨迹
、
干涉车辆运动轨迹和行人运动轨迹，以生成轨迹模型
。
[0012]可选地，所述避让速度的计算过程包括
:
设定车
‑
人安全间距阈值，计算自动驾驶车辆与行人的碰撞位置和碰撞时间，以自动驾驶车辆的当前位置为起点，以自动驾驶车辆与行人的碰撞位置为终点，以碰撞位置为中心在该起点
‑
终点路径上标记车
‑
人安全间距阈值，以得到车
‑
人避让范围，计算行人从行人当前位置至通过车
‑
人避让范围的车
‑
人避让时间，根据该车
‑
人避让时间和起点
‑
终点路径的长度计算自动驾驶车辆的第一避让速度；和
/
或，设定车
‑
车安全间距阈值，计算自动驾驶车辆与干涉车辆的碰撞位置和碰撞时间，以自动驾驶车辆的当前位置为起点，以自动驾驶车辆与干涉车辆的碰撞位置为终点，以碰撞位置为中心在该起点
‑
终点路径上标记车
‑
车安全间距阈值，以得到车
‑
车避让范围，计算干涉车辆从干涉车辆当前位置至通过车
‑
车避让范围的车
‑
车避让时间，根据该车
‑
车避让时间和起点
‑
终点路径的长度计算自动驾驶车辆的第二避让速度
。
[0013]根据本申请的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆转弯避让控制系统，应用于本申请第一方面中任一项技术方案所述的自动驾驶车辆转弯避让控制方法，该自动驾驶车辆转弯避让控制系统包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆的转弯信息
、
设定范围内的障碍物信息和信号灯信息；计算模块，用于计算避让速度，并用于向车辆控制装置输出避让速度
。
[0014]根据本申请的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器
、
处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现
本申请第一方面中任一项技术方案所述的自动驾驶车辆转弯避让控制方法
。
[0015]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆在多车道交汇处的转弯避让，包括：获取自动驾驶车辆的转弯信息
、
设定范围内的障碍物信息和信号灯信息，所述转弯信息包括自动驾驶车辆的转弯路径和行驶速度，所述障碍物包括待转向道路上的行人和干涉车辆，所述障碍物信息包括行人的位置
、
行走速度和行走方向
、
干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向，所述信号灯信息包括干涉车辆的转向灯状态和道路交通灯状态；建立轨迹模型；根据轨迹模型计算自动驾驶车辆与行人
、
干涉车辆的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆避让速度；控制自动驾驶车辆以避让速度转弯
。2.
根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转弯避让控制方法，其特征在于，在自动驾驶车辆从第一车道右转汇入第二车道时；获取的障碍物信息包括：等待于第二车道内的直行车道上的干涉车辆的位置
、
从第一车道左转汇入与自动驾驶车辆同向的第二车道上的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
、
以及自动驾驶车辆欲汇入的第二车道上的行人的位置
、
行走速度和行走方向；获取的信号灯信息包括：第一车道和第二车道上的交通灯信息
、
干涉车辆的转向灯状态
。3.
根据权利要求2所述的自动驾驶车辆转弯避让控制方法，其特征在于，获取的障碍物信息还包括：从第二车道直行汇入与自动驾驶车辆同向的第二车道上的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
。4.
根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转弯避让控制方法，其特征在于，在自动驾驶车辆从第一车道左转汇入第二车道时；获取的障碍物信息包括：等待于第二车道内的直行车道上的干涉车辆的位置
、
从第一车道右转汇入与自动驾驶车辆同向的第二车道上的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
、
以及自动驾驶车辆欲汇入的第二车道上的行人的位置
、
行走速度和行走方向；获取的信号灯信息包括：第一车道和第二车道上的交通灯信息
、
干涉车辆的转向灯状态
。5.
根据权利要求4所述的自动驾驶车辆转弯避让控制方法，其特征在于，获取的障碍物信息还包括：在第一车道上，与自动驾驶车辆对向行驶的直行的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向，和
/
或，从所述第二车道右转汇入第一车道的干涉车辆的位置
、
行驶速度和行驶方向
。6.
根据权利要求1‑5中任一项所述的自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜睿，殷文勇，
申请(专利权)人：成都西谌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：