识别码的定位方法技术

本申请提供一种识别码的定位方法

【技术实现步骤摘要】
识别码的定位方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，具体涉及一种识别码的定位方法
、
电子设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的不断发展，二维识别码（如
QR
码
、DataMatrix
码
、AprilTag
码，
ArUco
码）被应用于越来越多的领域，其中，如
AprilTag
码，
ArUco
码等探测图案为矩形的基准码，若矩形探测图案存在被遮挡
、
损坏污染等情况，将会导致无法正常定位基准码，从而导致基准码识别失败
。
可见，如何提高基准码的矩形探测图案的抗遮挡性以提高基准码的识别率成为亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种识别码的定位方法
、
电子设备及计算机可读存储介质，可以提高基准码的四边形探测图案的抗遮挡性，进而提高基准码的识别率
。
[0004]第一方面，本申请提供一种识别码的定位方法，所述方法包括：对待定位的识别码图像进行候选区域提取，得到所述识别码图像的基准码候选区域；基于所述识别码图像进行线段提取，得到所述识别码图像的线段集合；基于所述线段集合进行夹角拟合，得到所述识别码图像的各目标夹角；基于所述基准码候选区域和所述目标夹角进行整合，得到所述基准码候选区域的平行四边形；基于所述平行四边形，输出所述识别码图像的目标基准码区域
。
[0005]在一些实施例中，所述基于所述识别码图像进行线段提取，得到所述识别码图像的线段集合，包括：对所述识别码图像进行边缘检测，得到所述识别码图像的初步线段；基于所述初步线段的起点与所述初步线段的中点之间的第一线段进行拐点检测，得到所述初步线段的第一拐点结果；基于所述初步线段的终点与所述初步线段的中点之间的第二线段进行拐点检测，得到所述初步线段的第二拐点结果；基于所述第一拐点结果和所述第二拐点结果，对所述初步线段的端点进行更新得到更新后线段，以作为目标线段；基于所述目标线段得到所述识别码图像的线段集合
。
[0006]在一些实施例中，所述基于所述线段集合进行夹角拟合，得到所述识别码图像的各目标夹角，包括：基于所述线段集合进行线段组合，得到第一待拟合线段和第二待拟合线段，其中，所述第一待拟合线段由第一开始端点指向第一结束端点
、
所述第二待拟合线段由第二开始
端点指向第二结束端点；基于所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段，获取第一距离和第二距离，其中，所述第一距离是所述第一结束端点与所述第二开始端点之间的距离，所述第二距离是所述第二结束端点与所述第一开始端点之间的距离；若所述第一距离小于所述第二距离
、
且所述第一距离小于第一预设长度，则将所述第一待拟合线段与所述第二待拟合线段之间的交点
、
所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段形成的夹角，作为所述识别码图像的目标夹角
。
[0007]在一些实施例中，所述方法还包括：若所述第二距离小于所述第一距离
、
且所述第二距离小于第一预设长度，则将所述第一待拟合线段与所述第二待拟合线段之间的交点
、
所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段形成的夹角，作为所述识别码图像的目标夹角
。
[0008]在一些实施例中，所述基于所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段，获取第一距离和第二距离，包括：检测所述第一待拟合线段的像素点长度和所述第二待拟合线段的像素点长度；若所述第一待拟合线段的像素点长度大于第二预设长度
、
且所述第二待拟合线段的像素点长度大于第二预设长度，则基于所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段，获取第一距离和第二距离
。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段，获取第一距离和第二距离，包括：检测所述第一待拟合线段与所述第二待拟合线段之间的角度；若所述第一待拟合线段与所述第二待拟合线段之间的角度处于预设角度范围内，则基于所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段，获取第一距离和第二距离
。
[0010]在一些实施例中，所述对待定位的识别码图像进行候选区域提取，得到所述识别码图像的基准码候选区域，包括：对待定位的识别码图像进行二值化处理，得到所述识别码图像的二值化图；对所述二值化图进行膨胀操作，得到所述二值化图的膨胀图；基于所述膨胀图中的连续目标像素点的所在区域，得到所述识别码图像的基准码候选区域，其中，所述目标像素点为灰度值符合预设条件的像素点
。
[0011]在一些实施例中，所述对所述二值化图进行膨胀操作，得到所述二值化图的膨胀图，包括：获取预设的结构元素；获取所述结构元素的原点处于所述二值化图中的目标像素点时所述结构元素的占据像素点；基于所述占据像素点得到所述二值化图的膨胀图
。
[0012]第二方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请提供的任一种识别码的定位方法
。
[0013]第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的识别码的定位方法
。
[0014]本申请中，一方面，通过基于识别码图像进行线段提取得到识别码图像的线段集合，可以提取出识别码图像中潜在的探测图像的边；通过基于线段集合进行夹角拟合得到识别码图像的各目标夹角，可以利用提取的线段拟合还原出识别码图像中潜在的探测图像的边间夹角；从而通过基于基准码候选区域和目标夹角进行整合得到基准码候选区域的平行四边形，可以利用识别码图像的各目标夹角恢复出识别码图像中的基准码的探测图形；另一方面，通过基于基准码候选区域和目标夹角进行整合得到基准码候选区域的平行四边形，作为识别码图像的目标基准码区域，可以避免矩形的探测图形在图形中变形而无法检测的问题，从而实现在基准码存在缺失
、
毁损
、
被遮挡情况下可以定位出基准码的探测图形，提高基准码的四边形探测图案的抗遮挡性，进而提高基准码的识别率
。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0016]图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意框图；图2是本申请实施例提供的识别码的定位方法的一种流程示意图；图3是本申请实施例提供的确定基准码候选区域的一个说明示意图；图4是本申请实施例提供的确定目标线段的一个说明示意图；图5是本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种识别码的定位方法，其特征在于，所述方法包括：对待定位的识别码图像进行候选区域提取，得到所述识别码图像的基准码候选区域；基于所述识别码图像进行线段提取，得到所述识别码图像的线段集合；基于所述线段集合进行夹角拟合，得到所述识别码图像的各目标夹角；基于所述基准码候选区域和所述目标夹角进行整合，得到所述基准码候选区域的平行四边形；基于所述平行四边形，输出所述识别码图像的目标基准码区域
。2.
根据权利要求1所述的识别码的定位方法，其特征在于，所述基于所述识别码图像进行线段提取，得到所述识别码图像的线段集合，包括：对所述识别码图像进行边缘检测，得到所述识别码图像的初步线段；基于所述初步线段的起点与所述初步线段的中点之间的第一线段进行拐点检测，得到所述初步线段的第一拐点结果；基于所述初步线段的终点与所述初步线段的中点之间的第二线段进行拐点检测，得到所述初步线段的第二拐点结果；基于所述第一拐点结果和所述第二拐点结果，对所述初步线段的端点进行更新得到更新后线段，以作为目标线段；基于所述目标线段得到所述识别码图像的线段集合
。3.
根据权利要求1所述的识别码的定位方法，其特征在于，所述基于所述线段集合进行夹角拟合，得到所述识别码图像的各目标夹角，包括：基于所述线段集合进行线段组合，得到第一待拟合线段和第二待拟合线段，其中，所述第一待拟合线段由第一开始端点指向第一结束端点
、
所述第二待拟合线段由第二开始端点指向第二结束端点；基于所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段，获取第一距离和第二距离，其中，所述第一距离是所述第一结束端点与所述第二开始端点之间的距离，所述第二距离是所述第二结束端点与所述第一开始端点之间的距离；若所述第一距离小于所述第二距离
、
且所述第一距离小于第一预设长度，则将所述第一待拟合线段与所述第二待拟合线段之间的交点
、
所述第一待拟合线段和所述第二待拟合线段形成的夹角，作为所述识别码图像的目标夹角
。4.
根据权利要求3所述的识别码的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第二距离小于所述第一距离
、
且所述第二距离小于第一预设长度，则将所述第一待拟合线段与所述第二待拟合线段之间的交点...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文钊，边旭，冉东来，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：