【技术实现步骤摘要】
一种自主式水下机器人的水面控制设备
[0001]本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种自主式水下机器人的水面控制设备
。
技术介绍
[0002]近年来，水下机器人在海洋勘探
、
水下搜救及军事侦察等领域发挥了越来越重要的作用
。
自主遥控水下机器人
ARV
是一种集自主水下机器人
AUV
和有缆遥控水下机器人
ROV
特点于一身的新型的混合式水下机器人，
ARV
自带能源并携带光纤微缆，既可以进行较大范围的水下调查，又可以进行局部区域的精确调查和作业
。
[0003]目前在对水下机器人下潜深度进行控制时，通常需要将外部水流引入机器人内部，从而增加机器人的重量，使得可以控制机器人在水面下的沉浮高度，但是现有的引流设备在水面压力过大时，外部水流进入机器人内部会产生较大冲击，影响机器人在水面下的平稳性
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种自主式水下机器人的水面...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种自主式水下机器人的水面控制设备，其特征在于，包括固定环（1），所述固定环（1）的内部开设有内腔（
11
），所述内腔（
11
）贯穿至固定环（1）的内侧，所述内腔（
11
）的内部设置有开合组件，所述固定环（1）的顶部固定有导流罩（3），所述导流罩（3）的出口处内壁与固定环（1）的内侧相互齐平；所述固定环（1）的底部固定有固定柱（2），所述固定柱（2）的内部靠近上方开设有缓存腔（
20
），所述固定环（1）的底部位于缓存腔（
20
）内设置有缓冲驱动件，所述固定柱（2）的内部靠近底部边缘处开设有空腔（
27
），所述缓存腔（
20
）的内部底面沿圆周方向等距开设有多个贯穿至空腔（
27
）内部的通孔（
21
），所述固定柱（2）的底部固定有连通至空腔（
27
）内部的出水管（8），多个所述通孔（
21
）的内部均设置有供水组件，多个所述通孔（
21
）的底部位于空腔（
27
）的内部均设置有排水组件
。2.
根据权利要求1所述的一种自主式水下机器人的水面控制设备，其特征在于：所述开合组件包括四个开合叶片（
14
），四个所述开合叶片（
14
）的一端均固定有扇形齿轮（
30
），所述内腔（
11
）的内部沿圆周方向等距固定有四个定位销（
10
），四个所述扇形齿轮（
30
）均转动连接在定位销（
10
）的外表面上，四个所述开合叶片（
14
）的一端呈圆周状相互交替排列，且延伸至固定环（1）的中间部位
。3.
根据权利要求2所述的一种自主式水下机器人的水面控制设备，其特征在于：所述固定环（1）的一侧开设有贯穿至内腔（
11
）内部的侧口（7），所述开合组件的顶部靠近一侧边缘处固定有安装座（4），所述安装座（4）的内部固定有电机（5），所述电机（5）的输出端固定有主动齿轮（6），所述内腔（
11
）的内部设置有环形圈（
31
），所述环形圈（
31
）的外表面固定有四个弧形双面齿条（
32
），其中一个所述弧形双面齿条（
32
）的外表面与主动齿轮（6）相互啮合，四个所述弧形双面齿条（
32
）的内表面分别对应与四个扇形齿轮（
30
）相互啮合
。4.
根据权利要求3所述的一种自主式水下机器人的水面控制设备，其特征在于：所述缓冲驱动件包括固定套（
12
），所述固定套（
12
）固定在固定环（1）的底部，且固定套（
12
）的内壁与固定环（1）的内壁相互齐平，所述固定环（1）的底部靠近外表面边缘处固定有两个缓冲罩（
16
），两个所述缓冲罩（
16
）的一侧均等距开设有多个贯穿口（
17
），两个所述缓冲罩（
16
）的相对一侧之间沿圆周方向等距滑动连接有四个弧形调节板（
18
）
。5.
根据权利要求4所述的一种自主式水下机器人的水面控制设备，其特征在于：两个所述缓冲罩（
16
）的底部之间固定有底板（
15
），所述固定套（
12
）的底部固定在底板（
15
）的顶部，所述固定套（
12
）的外表面沿圆周方向等距开设有多个开口（
13
），所述内腔（
11
）的内部底面沿圆周方向等距开设有四个贯穿至缓存腔（
20
）内部的导向口（
33
），四个所述导向口（
33
）的内部均...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁剑平，孙一方，陈志明，纪然，毛鸿飞，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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