车辆控制方法技术

本公开涉及一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种车辆控制方法
、
装置
、
存储介质及车辆
。

技术介绍

[0002]电动助力转向系统
(Electric Power Steering
，
EPS)
是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，主要由转矩传感器
、
车速传感器
、
电动机
、
减速机构和电子控制单元
(Electronic Control Unit
，
ECU)
等组成
。
[0003]转矩传感器与转向轴连接，当转向轴转动时，转矩传感器把输入轴和输出轴在扭杆作用下产生的相对转动角位移变成电信号传给
ECU
，
ECU
根据车速传感器和转矩传感器的信号确定电动机的旋转方向和助力电流的大小，完成实时控制助力转向
。
[0004]在电动助力转向系统中，助力特性曲线是车辆执行电动助力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的车速以及方向盘受到的手力矩；从预先标定的多个助力特性曲线中获取与所述车速对应的目标助力特性曲线，所述助力特性曲线中对应第一手力矩区间的线段为直线段，所述助力特性曲线对应第二手力矩区间的线段为开口向上的曲线段，所述第一手力矩区间的最大值等于或小于所述第二手力矩区间的最小值，所述助力特性曲线表征手力矩与助力矩之间的映射关系；根据所述手力矩和所述目标助力特性曲线，确定目标助力矩；将所述方向盘的助力矩调节为所述目标助力矩
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对预设的多个车速中每一车速，获取在所述车速下所述车辆在多个转向角度下测得的多个手力矩，所述多个手力矩与所述多个转向角度一一对应；根据所述多个手力矩中小于指定转向角度的转向角度对应的手力矩，确定所述第一手力矩区间；根据所述多个手力矩中大于或等于指定转向角的转向角度对应的手力矩，确定所述第二手力矩区间
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对预设的多个车速中每一车速，获取在所述车速下所述车辆的最大助力矩和最大手力矩；根据所述最大助力矩和所述最大手力矩，确定所述直线段的直线斜率；基于所述直线斜率和所述第一手力矩区间的最小值和最大值，确定所述直线段的表达式
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大助力矩和所述最大手力矩，确定所述直线段的直线斜率，包括：计算所述最大助力矩与所述最大手力矩的商，得到参考斜率；通过预设的修正值对所述参考斜率进行修正，得到所述直线斜率，所述直线斜率小于所述参考斜率
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过预设的修正值对所述参考斜率进行修正，得到所述直线斜率，包括：计算所述预设的修正值与所述最大手力矩的和，得到修正后的最大手力矩；计算所述最大助力矩与所述修正后的最大手力矩的商，得到所述直线斜率
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述第二手力矩区间的最大值和所述第一手力矩区间的最小值之间的差值，并将所述差值的一半，确定为目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振伟，李根，赵伟冰，于钦强，李明鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：