机器人路径死锁处理方法及装置制造方法及图纸

本申请提供机器人路径死锁处理方法及装置，该方法包括确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，并将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环；从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人；确定所述目标死锁机器人的至少两种路径死锁处理策略，并根据各路径死锁处理策略的执行代价，确定目标路径死锁处理策略；根据所述目标路径死锁处理策略解除所述目标死锁环

【技术实现步骤摘要】
机器人路径死锁处理方法及装置


[0001]本申请涉及机器人路径规划
，特别涉及一种机器人路径死锁处理方法
。
本申请同时涉及一种机器人路径死锁处理装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着工业自动化程序的不断提高，机器人
(
如搬运机器人
)
的应用越来越广泛，主要应用于物流
、
服装
、
电商
、
零售
、
制造
、
医药等多种行业，负责智能仓库或者制造车间的搬运工作，在系统提效
、
节约人力等方面发挥着越来越重要的作用
。
[0003]根据具体的应用场合，机器人的规模从几十台甚至上百台
、
上千台不等，在大型
AGV
系统中，机器人的协同作业时，系统一般会将仓库划分为四邻网络地图或拓扑地图，机器人的水平运动则会依据四邻网络地图中的网格
、
或者拓扑地图中的节点进行移动；而在多台机器人的移动路径交错复杂的情况下，极易造成机器人路径死锁，那么对机器人进行合理的交通调度和异常处理
(
如机器人路径死锁，即机器人在若干时间内形成的僵持局面，导致死锁环中的全部机器人均无法移动
)
变得尤为关键
。
[0004]因此，急需提供一种在出现机器人路径死锁的情况下，可以快速且准确的解除该路径死锁的方法
。
专利技术内容
[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人路径死锁处理方法
。
本申请同时涉及一种机器人路径死锁处理装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的上述问题
。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种机器人路径死锁处理方法，包括：
[0007]确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，并将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环；
[0008]从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人；
[0009]确定所述目标死锁机器人的至少两种路径死锁处理策略，并根据各路径死锁处理策略的执行代价，确定目标路径死锁处理策略；
[0010]根据所述目标路径死锁处理策略解除所述目标死锁环
。
[0011]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种机器人路径死锁处理装置，包括：
[0012]第一确定模块，被配置为确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，并将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环；
[0013]第二确定模块，被配置为从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人；
[0014]第三确定模块，被配置为确定所述目标死锁机器人的至少两种路径死锁处理策
略，并根据各路径死锁处理策略的执行代价，确定目标路径死锁处理策略；
[0015]死锁解除模块，被配置为根据所述目标路径死锁处理策略解除所述目标死锁环
。
[0016]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器
、
处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述机器人路径死锁处理方法的步骤
。
[0017]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述机器人路径死锁处理方法的步骤
。
[0018]本申请提供的机器人路径死锁处理方法，包括：确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，并将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环；从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人；确定所述目标死锁机器人的至少两种路径死锁处理策略，并根据各路径死锁处理策略的执行代价，确定目标路径死锁处理策略；根据所述目标路径死锁处理策略解除所述目标死锁环
。
[0019]具体的，该机器人路径死锁处理方法，对待死锁检测的初始机器人集合中的初始机器人进行死锁检测，确定目标死锁环，通过该数据模型环，完成所有机器人路径死锁检测，不需要依赖业务场景对每种死锁情况进行独立讨论，使得机器人路径死锁检测更加具有普适性，极大的提高了死锁检测效率；并且后续可以根据各目标死锁环中目标死锁机器人进行解死锁，通过对此种单粒度的闭环进行解死锁，不需要枚举和引入过多的机器人参与计算，仅专注于每个目标死锁环内的机器人，极大的提高了解死锁的处理效率以及准确性
。
附图说明
[0020]图1是本申请一实施例提供的一种机器人路径死锁处理方法中对冲死锁和环状死锁的结构示意图；
[0021]图2是本申请一实施例提供的一种机器人路径死锁处理方法应用于仓储领域，对移动机器人的旋转死锁进行解死锁的具体处理示意图；
[0022]图3是本申请一实施例提供的一种机器人路径死锁处理方法的流程图；
[0023]图4是本申请一实施例提供的一种机器人路径死锁处理方法中的目标死锁环示意图；
[0024]图5是本申请一实施例提供的一种机器人路径死锁处理装置的结构示意图；
[0025]图6是本申请一实施例提供的一种计算设备的结构框图
。
具体实施方式
[0026]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请
。
但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制
。
[0027]在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例
。
在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其
他含义
。
还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和
/
或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合
。
[0028]应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一
、
第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语
。
这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开
。
例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一
。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0029]需要说明的是，本申请所涉及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人路径死锁处理方法，其特征在于，包括：确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，并将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环；从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人；确定所述目标死锁机器人的至少两种路径死锁处理策略，并根据各路径死锁处理策略的执行代价，确定目标路径死锁处理策略；根据所述目标路径死锁处理策略解除所述目标死锁环
。2.
根据权利要求1所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，包括：确定目标地图中存在的所有初始机器人，并确定各初始机器人的工作状态；将工作状态满足预设状态的初始机器人，确定为待死锁检测的初始机器人，以根据所述待死锁检测的初始机器人，形成待死锁检测的初始机器人集合
。3.
根据权利要求1所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环，包括：将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人；标记所述起点机器人的所在位置，并将所述起点机器人从所述初始机器人集合中移除；判断所述起点机器人的下一移动位置是否存在障碍机器人，若是，且所述障碍机器人的所在位置未被标记的情况下，将所述障碍机器人确定为起点机器人，并继续执行所述标记所述起点机器人的所在位置的步骤，直至在确定所述障碍机器人的所在位置被标记的情况下，根据标记结果确定本轮死锁环；在确定所述初始机器人集合中不存在初始机器人的情况下，根据所述本轮死锁环确定目标死锁环
。4.
根据权利要求3所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述根据标记结果确定本轮死锁环之后，还包括：在确定所述初始机器人集合中存在初始机器人的情况下，取消针对所述起点机器人的所在位置
、
以及所述障碍机器人的所在位置的标记，并继续执行所述将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人的步骤
。5.
根据权利要求3所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述判断所述起点机器人的下一移动位置是否存在障碍机器人之后，还包括：若是，且所述障碍机器人的所在位置未被标记的情况下，根据标记结果确定本轮死锁环
。6.
根据权利要求3所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述判断所述起点机器人的下一移动位置是否存在障碍机器人之后，还包括：若否，则结束本轮死锁检测；在确定所述初始机器人集合中存在初始机器人的情况下，取消针对所述起点机器人的所在位置
、
以及所述障碍机器人的所在位置的标记，并继续执行所述将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人的步骤
。7.
根据权利要求1‑6任意一项所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述从形
成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人，包括：从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定初始死锁机器人，其中，所述初始死锁机器人为所述死锁机器人集合中的所有死锁机器人；根据所述初始死锁机器人的数量，确定目标死锁机器人
。8.
根据权利要求7所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述根据所述初始死锁机器人的数量，确定目标死锁机器人，包括：在所述初始死锁机器人的数量小于预设数量阈值的情况下，将所述初始死锁机器人确定为目标死锁机器人；在所述初始死锁机器人的数量大于等于所述预设数量阈值的情况下，根据预设选取算法确定目标死锁机器人
。9.
根据权利要求8所述的机器人路径死锁处理方法，其特征在于，所述根据预设选取算法确定目标死锁机器人，包括：根据所述初始死锁机器人的数量，确定所述初始死锁机器人的路径死锁处理策略的数量；根据所述路径死锁处理策略的数量，利用预设迭代次数计算方法，确定目标迭代次数；在所述目标迭代次数内，每次迭代均根据邻域搜索算法，从所述初始死锁机器人中选取任意两个初始机器人作为目标死锁机器人
。10.
根据权利要求7所述的机器人路径死锁处理方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕祥东，赵震，张磊，魏锡光，赵成业，付亮亮，谭文哲，李洪波，郑勇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：