无人机播撒系统及其防堵运行控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种无人机播撒系统及其防堵运行控制方法，包括以下步骤：同无人机播撒系统的容器固定设置振动装置；进入防堵工作模式下，振动装置能够投入运行；预先设定进入防堵工作模式的触发条件；在无人机播撒系统执行播撒任务时，当无人机播撒系统运行状态触发所述触发条件时，启动振动装置，进入防堵工作模式，至少由振动装置振动实现堵料状态的预防或者解除

【技术实现步骤摘要】
无人机播撒系统及其防堵运行控制方法


[0001]本专利技术涉及植保无人机作业控制
，具体涉及一种无人机播撒系统及其防堵运行控制方法
。

技术介绍

[0002]植保无人机应用场景基本都基于农业使用，需要根据不同地区不同作物来播撒不同种类的化肥
、
根据不同环境来播撒不同的谷物等
。
这些对植保无人机的播撒系统有着较高的要求，其中播撒系统最常见的故障就是堵塞
、
卡料
。
需要说明的是本申请中所指出的堵塞故障，不仅仅是指出料口完全堵塞
。
同时也指由于物料附壁
、
结块等等原因造成的出料口的物料经常出现因为一些原因导致出料口部分堵塞，发生播撒不均匀，大面积的播撒空白区存在的情况，特别影响作业效率
。
因此通过特定的控制方法来减少堵塞行为有着迫切的需求
。
[0003]一般的，无人机的播撒系统已经在出料口预置了防堵料机构，通常是旋转的搅拌或者输送装置，用于将靠近出料口位置的物料搅拌或者输送到出料口外，其自身运动具有一定的防堵功能
。
实际使用过程中，现有的技术方案的防堵效果有限，尤其是对于湿度较大的物料，比如化肥等易遇湿潮结附着的物料，往往在经过一段时间的播撒后会附着于容器壁以及搅拌或者输送装置的工作部，造成出料口面积减小不能以正常速度出料，进而导致物料播撒不均匀
。

技术实现思路

[0004]针对现有的无人机播撒系统播撒不均匀的问题，本专利技术提供一种无人机播撒系统及其防堵运行控制方法
。
[0005]本专利技术的技术方案提供一种无人机播撒系统的防堵运行控制方法，包括以下步骤：
[0006]S1.
同无人机播撒系统的容器固定设置振动装置；预先设定进入防堵工作模式的触发条件；进入防堵工作模式下，振动装置能够投入振动运行；
[0007]S2.
在无人机播撒系统执行播撒任务时，当无人机播撒系统运行状态满足所述触发条件时，启动振动装置，进入防堵工作模式，至少由振动装置振动实现堵料状态的预防或者解除
。
[0008]优选地，所述触发条件为检测触发条件，由无人机播撒系统检测堵料是否发生，在无人机播撒系统检测到堵料的发生时，进入防堵工作模式
。
[0009]优选地，所述无人机播撒系统通过检测出料口的运行状态确定堵料是否发生；若出料口从当前开度调整至下一目标开度的时间超出预期时间，判定为发生堵料；否则，判定为未发生堵料
。
[0010]优选地，所述无人机播撒系统通过检测出料口控制电流确定堵料是否发生，出料口控制电流超过设定电流曲线的上限或者低于设定电流曲线的下限时，判定为发生堵料；
否则，判定为未发生堵料
。
[0011]优选地，在无人机播撒系统上设置称重装置采集容器中的物料重量，根据物料重量变化计算物料流量，所述物料流量低于预设流量时，判定为发生堵料
。
[0012]优选地，在进入防堵工作模式后，如果无法使得落料流量恢复至预期流量，则调整出料口的开度使落料流量恢复正常
。
[0013]优选地，无人机播撒系统设置记录功能，记录播撒过程中的振动装置的开启与停止记录；作业完成后，通过该振动装置的开启与停止记录生成相应的振动装置的预设周期设置，所述预设周期设置于所述触发条件为预设周期时应用
。
[0014]优选地，所述通过该振动装置的开启与停止记录生成相应的振动装置的预设周期设置的步骤中以振动装置的开启与停止记录中的最短时间间隔或者平均时间间隔作为出料口运行的间歇时间间隔，以振动装置的开启与停止记录中的最大运行时间或者平均运行时间作为出料口的运行时间
。
[0015]优选地，所述振动装置在容器或者容器的出料通道的周向上设置多个，多个振动装置以一定的相位差运行，使得多个振动装置各自在容器上产生的振动波叠加后的的波峰以及波谷在容器的周向上旋转
。
[0016]本专利技术的无人机播撒系统的防堵运行控制方法还提供一种无人机播撒系统，包括容器，用于盛装待播撒的物料；出料口，设置于容器的底部，具有可调开度的开口；甩盘，设置于出料口的下部可绕轴转动甩出物料；其特征在于，还包括
[0017]振动装置，振动装置设置在所述容器的壁面上或者所述容器的出料通道侧壁上，振动装置能够在防堵工作模式下，投入运行，带动容器壁面振动
。
[0018]本专利技术的无人机播撒系统的防堵运行控制方法通过在无人机播撒系统中设置可驱使容器的壁面振动的振动装置，可以使得容器以及于容器连接的振动装置等按相应的频率振动，从而将粘附于容器或者其他装置壁面上的物料振动落下，避免了由于物料粘附结块造成的出料口堵料，系统出料不畅，出料流量不稳定，出料不均匀的问题
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的无人机播撒系统的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的无人机播撒系统的防堵运行控制方法的触发条件之一的示意图；
[0021]图3为本专利技术的无人机播撒系统的防堵运行控制方法的检测触发条件的流程示意图
。
[0022]图中，
[0023]1:
容器
1O:
出料口
11:
搅拌装置
2:
甩盘
3:
振动装置
4:
称重装置
具体实施方式
[0024]以下结合附图和具体实施例，对本专利技术进行详细说明，在本说明书中，附图尺寸比例并不代表实际尺寸比例，其只用于体现各部件之间的相对位置关系与连接关系，名称相同或标号相同的部件代表相似或相同的结构，且仅限于示意的目的
。
[0025]鉴于现有技术中的植保无人机的播撒系统存在的堵料问题，以及由此带来的播撒不均匀，需要频繁返程维护的问题，本专利技术提供一种改进的基于无人机播撒系统的无人机
播撒系统的防堵运行控制方法
。
[0026]图1是无人机播撒系统的结构示意图
。
一般地，无人机播撒系统包括用于盛装物料的容器1，在容器1的底部设置出料口
1O
，并在出料口
1O
下部设置可转动的甩盘
2。
出料口
1O
打开后，在自重的作用下，自出料口
1O
掉落至甩盘2上，设置甩盘2以一定速度转动，物料在甩盘2的表面将由于甩盘2的高速转动而沿甩盘2的四周甩出，实现在一定范围内撒料的效果
。
此外，为了优化容器1的出料均匀性，还在靠近出料口
1O
的下料通道中设置有振动装置3，主要是打碎结块的物料并起到辅助输送的作用，从而提升出料的均匀性，进而保证播撒的均匀性
。
但是实际应用中，存在大量的湿度较大的物料，容易受潮粘结的物料以及容易在容器壁附着的物料
。
比如在一些情况下，进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.
同无人机播撒系统的容器
(1)
固定设置振动装置
(3)
；预先设定进入防堵工作模式的触发条件；进入防堵工作模式下，振动装置
(3)
能够投入振动运行；
S2.
在无人机播撒系统执行播撒任务时，当无人机播撒系统运行状态满足所述触发条件时，启动振动装置
(3)
，进入防堵工作模式，至少由振动装置
(3)
振动实现堵料状态的预防或者解除
。2.
如权利要求1所述的无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，所述触发条件为检测触发条件，由无人机播撒系统检测堵料是否发生，在无人机播撒系统检测到堵料的发生时，进入防堵工作模式
。3.
如权利要求2所述的无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，所述无人机播撒系统通过检测出料口
(1O)
的运行状态确定堵料是否发生；若出料口
(1O)
从当前开度调整至下一目标开度的时间超出预期时间，判定为发生堵料；否则，判定为未发生堵料
。4.
如权利要求2所述的无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，所述无人机播撒系统通过检测出料口控制电流确定堵料是否发生，出料口控制电流超过设定电流曲线的上限或者低于设定电流曲线的下限时，判定为发生堵料；否则，判定为未发生堵料
。5.
如权利要求2所述的无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，在无人机播撒系统上设置称重装置
(4)
采集容器
(1)
中的物料重量，根据物料重量变化计算物料流量，所述物料流量低于预设流量时，判定为发生堵料
。6.
如权利要求5所述的无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，在进入防堵工作模式后，如果无法使得落料流量恢复至预期流量，则调整出料口
(1O)
的开度使落料流量恢复正常
。7.
如权利要求3所述的无人机播撒系统的防堵运行控制方法，其特征在于，无人机播撒系统设置记录功能，记录播撒过...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖尚读，陈钱，张坤，
申请(专利权)人：合肥翼飞特电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：