设备的控制方法技术

本公开涉及设备的控制方法

【技术实现步骤摘要】
设备的控制方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本公开涉及设备控制领域，尤其涉及设备的控制方法
、
装置
、
存储介质和电子设备
。

技术介绍

[0002]开发高级智能辅助驾驶功能是汽车领域的一种趋势，高级智能辅助驾驶功能需要利用各种激光雷达提高系统对周围环境的感知能力
。
但激光雷达有体积大
、
成本高
、
镜面易损的特点，因此有些厂商会使用激光雷达的隐藏机构，如图1所示，激光雷达隐藏机构
100
包括盖板
1、
激光雷达
2、
雷达驱动电机3和盖板驱动电机4，在激光雷达2关闭功能时，激光雷达2会隐藏在汽车车体内部，盖上盖板
1。
在激光雷达2开启功能时，盖板1打开，激光雷达2会通过隐藏机构的机械组展开，到达指定工作位置
。
但在激光雷达隐藏机构运动的过程中，会遇到障碍物或人为阻挡，导致激光雷达隐藏机构卡滞
、
损坏，以及夹伤人的情况<br/>。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于历史电流数据计算设备的参考电流，所述历史电流数据为所述设备的驱动电机控制所述设备正常运动时的历史驱动电流数据，所述参考电流表征所述设备正常运动状态下所述驱动电机输出的驱动电流；基于电机转动圈数计算所述设备的实时位置，所述电机转动圈数为所述驱动电机控制所述设备运动到所述实时位置时所转动的总圈数；基于所述实时位置判断所述设备是否处于所述驱动电机控制所述设备运动所要达到的目的位置；若所述设备未处于所述目的位置，基于当前驱动电流和所述参考电流计算目标参考值，所述目标参考值包括防堵力参考值或防夹力参考值；响应于所述目标参考值大于预设阈值的情况，基于目标策略对所述设备进行控制，所述目标策略为存在障碍物情况所述设备的控制策略
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标参考值小于或等于所述预设阈值的情况，执行所述基于电机转动圈数计算所述设备的实时位置的步骤
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述设备为隐藏机构中的隐藏对象时，所述历史电流数据为所述隐藏对象正常展开时所述驱动电机的历史驱动电流数据；所述参考电流表征所述驱动电机控制所述隐藏对象正常展开时所述驱动电机输出的驱动电流；所述目的位置为第一位置，所述第一位置为所述隐藏对象完全展开时所处的位置；所述目标参考值为所述防堵力参考值
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述设备为隐藏机构的盖板时，所述历史电流数据为所述盖板正常关闭时所述驱动电机的历史驱动电流数据；所述参考电流表征所述驱动电机控制所述盖板正常关闭时的所述驱动电机输出的驱动电流；所述目的位置为第二位置，所述第二位置为所述盖板完全关闭时所处的位置；所述目标参考值为所述防夹力参考值
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标策略对所述设备进行控制，包括：控制所述设备反向运动，并提示用户所述设备遇到障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿双，刘少彦，李博，戴义成，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：