交互控制方法技术

本发明专利技术实施例提供了一种交互控制方法

【技术实现步骤摘要】
交互控制方法、装置、机器人


[0001]本专利技术实施例涉及人机交互
，尤其涉及一种交互控制方法
、
装置
、
机器人
。

技术介绍

[0002]基于手势的人机交互是指在不接触设备的情况下，利用计算机视觉
、
图形学等技术来识别人的操作手势，并转化为对设备的控制指令
。
手势交互是继鼠标
、
键盘和触控屏之后新的交互方式，其能够摆脱传统交互方式对于输入设备的依赖，在虚拟现实
、
增强现实等领域已经有了广泛的应用
。
[0003]在机器人等设备上，手势交互也有了一定的发展，目前已经出现了配置广角相机或深度相机的机器人，其通过拍摄平面图像或深度图像，识别其中的手势，以进行交互控制
。
然而，当用户手掌与广角相机或深度相机呈特定角度时，例如，手掌与相机投影平面垂直，会导致手势无法识别
。

技术实现思路

[0004]为了解决上述当用户手掌与广角相机或深度相机呈特定角度时，例如，手掌与相机投影平面垂直，会导致手势无法识别的技术问题，本专利技术实施例提供了一种交互控制方法
、
装置
、
机器人及存储介质
。
[0005]在本专利技术实施例的第一方面，首先提供了一种交互控制方法，所述方法包括：
[0006]通过第一摄像头采集第一手势图像；
[0007]若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像；
[0008]若所述第二手势图像满足所述手势识别要求，则基于所述第二手势图像的识别结果控制机器人
。
[0009]在一个可选的实施方式中，所述第二摄像头设置在所述第一摄像头的下方
。
[0010]在一个可选的实施方式中，所述第二摄像头设置可旋转调整其拍摄角度
。
[0011]在一个可选的实施方式中，所述若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像，包括：
[0012]若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则调整第二摄像头的视角；
[0013]通过所述第二摄像头采集第二手势图像，判断所述第二手势图像是否达到目标手势识别要求；
[0014]若所述第二手势图像达到目标手势识别要求，则停止调整所述第二摄像头的视角
。
[0015]在一个可选的实施方式中，所述若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像，包括：
[0016]将所述第一手势图像输入至预先训练的神经网络模型，获取所述神经网络模型输
出的所述第一手势图像中的第一手掌骨架信息；
[0017]若所述第一手掌骨架信息未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像
。
[0018]在一个可选的实施方式中，所述若所述第二手势图像满足所述手势识别要求，则基于所述第二手势图像的识别结果控制机器人，包括：
[0019]将所述第二手势图像输入至预先训练的神经网络模型，获取所述神经网络模型输出的所述第二手势图像中的第二手掌骨架信息；
[0020]若所述第二手掌骨架信息满足所述预设的手势识别要求，则基于所述第二手势图像的识别结果控制机器人
。
[0021]在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0022]若所述第二手掌骨架信息未满足所述手势识别要求，则对所述第一手掌骨架信息和所述第二手掌骨架信息进行融合，得到融合的手掌骨架信息；
[0023]基于所述融合的手掌骨架信息控制所述机器人
。
[0024]在一个可选的实施方式中，所述第一手势图像与所述第二手势图像均包括平面图像
。
[0025]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种交互控制装置，所述装置包括：
[0026]第一图像采集模块，用于采集第一手势图像；
[0027]第二图像采集模块，可转动的连接到所述交互控制装置，且所述第二图像采集模块位于第一图像采集模块的下方，用于采集第二手势图像；
[0028]手势识别模块，用于对所述第一手势图像和
/
或所述第二手势图像进行识别处理；
[0029]交互控制模块，用于基于所述手势识别模块的识别结果控制机器人
。
[0030]在本专利技术实施例的第三方面，还提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0031]第一图像采集组件，用于采集第一手势图像；
[0032]第二图像采集组件，可转动的连接到所述机器人，且所述第二图像采集组件位于第一图像采集组件的下方，用于采集第二手势图像；
[0033]手势识别组件，用于对所述第一手势图像和
/
或所述第二手势图像进行识别处理；
[0034]交互控制组件，用于基于所述手势识别模块的识别结果控制机器人
。
[0035]在本专利技术实施例的第四方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的交互控制方法
。
[0036]在本专利技术实施例的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的交互控制方法
。
[0037]本专利技术实施例提供的技术方案，通过第一摄像头采集第一手势图像，若第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过调整第二摄像头的方向并采集第二手势图像，对第二手势图像进行处理，若第二手势图像满足手势识别要求，则基于第二手势图像的识别结果控制机器人
。
如此当通过第一摄像头采集的第一手势图像未满足预设的手势识别要求时，则通过第二摄像头采集的第二手势图像进行手势识别，可以保证手势识别正常
。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施
例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理
。
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0040]图1为本专利技术实施例中示出的一种机器人的结构示意图；
[0041]图2为本专利技术实施例中示出的另一种机器人的结构示意图；
[0042]图3为本专利技术实施例中示出的一种交互控制方法的实施流程示意图；
[0043]图4为本专利技术实施例中示出的另一种交互控制方法的实施流程示意图；
[0044]图5为本专利技术实施例中示出的一种交互控制装置的结构示意图；
[0045]图6为本专利技术实施例中示出的另一种机器人的结构示意图
。
具体实施方式
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种交互控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过第一摄像头采集第一手势图像；若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像；若所述第二手势图像满足所述手势识别要求，则基于所述第二手势图像的识别结果控制机器人
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二摄像头设置在所述第一摄像头的下方
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二摄像头设置可旋转调整其拍摄角度
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像，包括：若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则调整第二摄像头的视角；通过所述第二摄像头采集第二手势图像，判断所述第二手势图像是否达到目标手势识别要求；若所述第二手势图像达到目标手势识别要求，则停止调整所述第二摄像头的视角
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一手势图像未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像，包括：将所述第一手势图像输入至预先训练的神经网络模型，获取所述神经网络模型输出的所述第一手势图像中的第一手掌骨架信息；若所述第一手掌骨架信息未满足预设的手势识别要求，则通过第二摄像头采集第二手势图像
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第二手势图像满足所述手势识别要求，则基于所述第二手势图像的识别结果控制机器人，包括：将所述第二手势图像输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，谢凯旋，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：