使能开关装置以及具备其的负载驱动控制装置制造方法及图纸

本公开涉及使能开关装置以及具备其的负载驱动控制装置，使能开关装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使能开关装置以及具备其的负载驱动控制装置


[0001]本公开涉及使能开关装置以及具备其的负载驱动控制装置
。

技术介绍

[0002]在产业用机器人中，机器人控制器的初始设定
、
机器人的操作等的示教作业大多通过配备于机器人控制器的示教器来实施
。
在示教作业中，作业者需要一边操作示教器一边接近机器人
。
因此，有时由于包括机器人的各种设备的故障
、
作业者的操作失误而发生重大事故
。
[0003]为了防止这样的事故，通常在示教器装备三位置开关
。
通过使用三位置开关，从而通过离开操作开关或强力握住操作开关之类的动作来紧急停止机器人，确保作业者的安全
。
[0004]在专利文献1公开了具备2个三位置开关和监视三位置开关的状态的2个监视电路的使能装置
。2
个监视装置与2个三位置开关的每一个连接
。
通过设为这样的结构，从而即便2个监视电路之中的任一方短路，也能够确保安全动作
。
[0005]在先技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开
2004
‑
209579
号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]在具备三位置开关的使能开关装置中，希望根据三位置开关的状态来可靠地使机器人向安全状态转变
。
此外，在使能开关装置的内部的三位置开关发生了短路故障的情况
、
发生了开路故障的情况下，需要检测该故障状态且使机器人向安全状态转变
。
然而，专利文献1所公开的以往的结构虽然能够检测监视电路的短路故障，但不具有三位置开关自身的故障检测功能
。
[0010]此外，专利文献1所公开的以往的使能开关装置经由多个电磁开闭式继电器进行三位置开关的状态输出
。
然而，电磁开闭式继电器的寿命短而更换频度高
。
因此，存在使能开关装置中部件的更换成本增高之类的课题
。
[0011]本公开是鉴于这点而实现的，因而目的在于提供能够通过简便的结构来判定操作状态且能够进行内部的三位置开关的故障检测的使能开关装置以及具备其的负载驱动控制装置
。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]为了达成上述目的，本公开涉及的使能开关装置的特征在于，是分别在非操作时转移到作为关断状态的第1位置
、
在中间操作时转移到作为接通状态的第2位置
、
在完全操作时转移到作为关断状态的第3位置的使能开关装置，至少具备第1开关
、
第2开关和第1信号处理部，所述第1开关以及所述第2开关分别是三位置开关，所述第1信号处理部构成为能
够基于所述第1开关以及所述第2开关各自的输出信号，判定所述使能开关装置的操作状态是所述第1位置～第3位置中的哪一个，并且检测在所述第1开关以及所述第2开关各自中有无故障
。
[0014]本公开涉及的负载驱动控制装置的特征在于，至少具备所述使能开关装置
、
和构成为能够与所述使能开关装置通信的控制装置，在判定为所述使能开关装置是接通状态的情况下，所述控制装置向构成为能够与所述控制装置通信的负载发送驱动允许信号，在判定为所述使能开关装置是关断状态的情况下，所述控制装置向所述负载发送驱动停止信号
。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本公开的使能开关装置，能够通过简便的结构来判定操作状态
。
此外，能够进行内部的三位置开关的故障检测
。
[0017]根据本公开的负载驱动控制装置，能够防止由于作业者的操作失误等而发生事故，能够确保作业者的安全
。
此外，能够防止负载意外地动作
。
附图说明
[0018]图1是示出实施方式1涉及的机器人系统的概略结构图
。
[0019]图2是负载驱动控制装置的概略结构图
。
[0020]图3是示出使能开关装置的操作状态的转移的示意图
。
[0021]图4是示出第1状态判定部中的判定结果的图
。
[0022]图5是示出实施方式2涉及的使能开关装置的操作状态的转移的示意图
。
[0023]图6是实施方式3涉及的负载驱动控制装置的概略结构图
。
[0024]图7是示出使能开关装置的操作状态的转移的示意图
。
[0025]图8是示出第1状态判定部以及第2状态判定部中的判定结果的图
。
[0026]图9是示出实施方式4涉及的使能开关装置的操作状态的转移的示意图
。
具体实施方式
[0027]以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明
。
另外，以下的优选的实施方式的说明本质上只是例示，本公开的意图并不在于限制其应用物或者其用途
。
[0028](
实施方式
1)
[0029][
机器人系统的结构
][0030]图1示出本实施方式涉及的机器人系统的概略结构图，机器人系统1具有机器人2和负载驱动控制装置
200。
此外，负载驱动控制装置
200
具有机器人控制器
(
控制装置
)3
和示教器
4。
[0031]机器人2是垂直多关节机器人，具有多个机器人臂
2a
和关节轴
2b。
分别在多个关节轴
2b
连接有电机
M(
参照图
2)。
[0032]机器人控制器3是公知的
CPU(Central Processing Unit
，中央处理单元
)
或计算机
。
机器人控制器3构成为能够与多个电机
M
相互通信
。
此外，机器人控制器3分别控制多个电机
M
的动作
。
[0033]示教器4是进行机器人控制器3的初始设定的输入装置
。
此外，示教器4是对机器人
2
的操作进行示教的示教装置
。
[0034]示教器4具有操作开关
4a
和与操作开关
4a
连接的使能开关装置
100(
参照图
2)。
根据操作开关
4a
的操作状态，使能开关装置
100
的内部状态变化
。
根据该状态变化，机器人2的动作被允许或被限制
。
[0035]另外，在图1中，机器人控制器3和示教器4构成为能够经由通信线缆5相互进行数据的交换...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种使能开关装置，分别在非操作时转移到作为关断状态的第1位置
、
在中间操作时转移到作为接通状态的第2位置
、
在完全操作时转移到作为关断状态的第3位置，所述使能开关装置至少具备第1开关
、
第2开关和第1信号处理部，所述第1开关以及所述第2开关分别是三位置开关，所述第1信号处理部构成为能够基于所述第1开关以及所述第2开关各自的输出信号，判定所述使能开关装置的操作状态是所述第1位置～第3位置中的哪一个，并且检测在所述第1开关以及所述第2开关各自中有无故障
。2.
根据权利要求1所述的使能开关装置，其中，所述第1信号处理部至少具备第1信号输入部
、
第1状态判定部和第1状态输出部，所述第1信号输入部接收所述第1开关以及所述第2开关各自的输出信号，并输入到所述第1状态判定部，所述第1状态判定部基于从所述第1信号输入部输入的信号，判定所述使能开关装置的操作状态是所述第1位置～第3位置中的哪一个，并且检测在所述第1开关以及所述第2开关各自中有无故障，所述第1状态输出部基于所述第1状态判定部中的判定结果，输出所述使能开关装置的操作状态
。3.
根据权利要求2所述的使能开关装置，其中，所述第1状态判定部分别在所述使能开关装置的操作状态从所述第1位置转移到所述第2位置的情况下以及从所述第3位置转移到所述第1位置的情况下，从检测到状态转移起经过给定时间之后，判定为所述使能开关装置的操作状态已转移
。4.
根据权利要求3所述的使能开关装置，其中，所述第1状态判定部在所述使能开关装置的操作状态从所述第2位置转移到所述第1位置或所述第3位置中的任一者的情况下，在刚刚检测到状态转移之后，判定为所述使能开关装置的操作状态已转移
。5.
一种使能开关装置，分别在非操作时转移到作为关断状态的第1位置
、
在中间操作时转移到作为接通状态的第2位置
、
在完全操作时转移到作为关断状态的第3位置，所述使能开关装置至少具备第1开关
、
第2开关
、
第3开关
、
第4开关
、
第1信号处理部和第2信号处理部，所述第1开关～第4开关分别是三位置开关，所述第1信号处理部构成为能够判定所述第1开关以及所述第2开关各自的状态并且检测各自有无故障，所述第2信号处理部构成为能够判定所述第3开关以及所述第4开关各自的状态并且检测各自有无故障，基于所述第1信号处理部的判定结果和所述第2信号处理部的判定结果，判定所述使能开关装置的操作状态
。6.
根据权利要求5所述的使能开关装置，其中，所述第1信号处理部至少具备第1信号输入部
、
第1状态判定部和第1状态输出部，所述第1信号输入部接收所述第1开关以及所述第2开关各自的输出信号，并输入到所述第1状态判定部，

【专利技术属性】
技术研发人员：田中康之，相见圭，衣笠靖启，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：