自动取件装置及工件位置修正系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了自动取件装置及工件位置修正系统，包括机械臂

【技术实现步骤摘要】
自动取件装置及工件位置修正系统


[0001]本专利技术涉及自动取件
，尤其涉及自动取件装置及工件位置修正系统
。

技术介绍

[0002]随着科技的日益发展，在生产加工作业中，原来采用的人工流水线操作，已逐渐被全机械自动化生产线所替代，进而有效地节省人力成本，特别是规范化的工业生产领域，已采用高科技的工业机器人设备作为生产线上的加工节点，取代人手加工，利用工业机器人具有的稳定性高
、
承重量大以及操作精准等优点来进行现代化的生产加工，并已逐渐普及到各大型全机械自动化生产线上
。
[0003]公布号为：
CN 110465926 A
的“一种工业机器人自动取件系统”，本专利技术涉及机器人
，提供一种工业机器人自动取件系统，包括旋转取件装置
、
传送带
、
净化装置以及除尘装置，所述旋转取件装置包括转盘和吸杆，所述吸杆随所述转盘的旋转而将工件吸取并转移位置；传送带用于运送工件，传送带上设有固定工件的固定台，所述转盘将所述吸杆移动至所述固定台上吸取工件；净化装置设有向所述固定台朝向的离子喷射口，所述净化装置通过所述离子喷射口对工件作离子风喷射；除尘装置设有对所述固定台上的工件作尘吸的吸尘风机
。
本专利技术对整体结构作改进，让工件在被拾取前先作预处理，该预处理主要对待处理工件上的杂质作清除，从而让取件装置能准确地吸取工件并作有效分离，有效地降低工件的漏取率，提高加工质量
。
[0004]公布号为：
CN 108638459 A
的“一种改进型注塑件取件装置”，本专利技术公开了一种改进型注塑件取件装置，包括轨道机架
、
升降臂机构和取件机构，所述取件机构包括取件板
、
螺纹套安装柱和取件柱，所述取件板中心通过电动转轴连接到所述升降臂机构的升降臂下端，所述螺纹套安装柱垂直安装在所述取件板一侧，所述取件柱垂直安装在所述取件板另一侧，所述取件柱端部安装有取件吸盘，所述螺纹套安装柱包括柱体
、
从所述柱体端部伸出的螺纹套定位柱和径向胀紧机构，所述径向胀紧机构包括设在所述螺纹套定位柱内的驱动机构
、
径向设在驱动机构侧面的滑道以及与所述滑道滑动配合的胀紧块
。
本专利技术不仅节约了时间，提高了效率更加降低了人工成本或设备成本，并且能保证螺纹套安装位置的准确性
。
[0005]现有的取件系统大多为吸盘类或磁吸类，对工件和装置整理的整洁度有一定的要求，在清理过程中较为麻烦，对不同材质的零件也很难起到相同的作用，因为，本专利技术提出了一种自动取件装置及工件位置修正系统，利用
UWB
无线定位和勾股定理分别定位工件位置，再利用伺服电机和冲击头对工件进行冲击进行取件工作，确保每次冲击冲击头和伸缩杆的长度能正好取下工件，不会多伸出，也不会少伸出，减少取件过程的时间，增加工作效率
。

技术实现思路

[0006]针对上述问题，本专利技术提供自动取件装置及工件位置修正系统，具体如下，
[0007]包括机械臂
、
放置盘
、
一对固定柱和横杆，所述固定柱和横杆形成固定架，所述固定柱顶部设有定位器
a
和定位器
b
，所述横杆顶部表面中心处设有伺服电机，所述伺服电机的伸缩杆竖直向下贯穿横杆伸出，所述伸缩杆底端设有冲击头，所述机械臂末端设有放置盘，所述放置盘上设有定位器
c
，所述放置盘上设有工件，所述伸缩杆与横杆重叠处设有定位器
d。
[0008]所述冲击头为橡胶材质
。
[0009]所述机械臂底座和伺服电机位置在同一直线上
。
[0010]所述定位器
a、b、c、d
与处理器连接处理信息
。
[0011]S1
：采用
UWB
无线定位，通过定位器
a、
定位器
b、
定位器
c
，三个合起形成三角形，利用限制腰长的方式控制工件的位置
。
[0012]S2
：利用定位器
d
限定定位器
c
的高度，避免定位器
c
的高度高于定位器
d
的高度
。
[0013]S3
：再利用定位器
d
与工件处于垂直状态，定位器
c
和工件与冲击头接触点的间距为固定距离，定位器
c、
定位器
d
和工件与冲击头接触点形成直角三角形，
[0014]S4
：通过设定定位器
a
和定位器
c
，定位器
b
和定位器
c
之间间距可以得到一个定位器
c
和定位器
d
的间距范围，定位器
c
和工件与冲击头的接触点间距固定，通过勾股定理在确定定位器
d
和工件与冲击头的接触点间距范围
。
[0015]S5
：将定位器
d
和工件与冲击头的接触点间距范围分为区间范围和预防范围
。
[0016]S6
：设定伸缩杆伸出的长度，推动冲击头接触工件，撞击工件进行取件工作
。
[0017]定位器
d
的位置是固定的，通过设定定位器
a
和定位器
c
，定位器
b
和定位器
c
之间间距可以得到一个定位器
c
和定位器
d
的间距范围，定位器
c
和工件与冲击头的接触点间距固定，通过勾股定理可以得出：
[0018]X2+Y2＝
Z2[0019]其中，
X
为定位器
c
和工件与冲击头的接触点间距，
Y
为定位器
d
和工件与冲击头的接触点间距，
Z
为定位器
c
和定位器
d
的间距，知道
X
和
Z
的范围区间，可以得出
Y
的区间范围，在这个范围内再分为正常的区间范围和预防范围
。
[0020]本专利技术的有益效果：
[0021]1.
本专利技术通过
UWB
无线定位方法和定位器
c、
定位器
d
和工件与冲击头接触点形成直角三角形，再利用勾股定理确定定位器
d
和工件与冲击头的接触点间距，合力达到准确的工件位置定位，再确定伸缩杆和冲击头的长度，以保证伸缩杆伸长的耗时能达到最优化，减少取件过程的时间，增加工作效率
。
[0022]2.
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
自动取件装置，其特征在于，包括机械臂
(12)、
放置盘
(8)、
一对固定柱
(1)
和横杆
(4)
，所述固定柱
(1)
和横杆
(4)
形成固定架，所述固定柱
(1)
顶部设有定位器
a(2)
和定位器
b(3)
，所述横杆
(4)
顶部表面中心处设有伺服电机
(5)
，所述伺服电机
(5)
的伸缩杆
(6)
竖直向下贯穿横杆
(4)
伸出，所述伸缩杆
(6)
底端设有冲击头
(7)
，所述机械臂
(12)
末端设有放置盘
(8)
，所述放置盘
(8)
上设有定位器
c(10)
，所述放置盘
(8)
上设有工件
(9)
，所述伸缩杆
(6)
与横杆
(4)
重叠处设有定位器
d(11)。2.
根据权利要求1所述的自动取件装置，其特征在于，所述冲击头
(7)
为橡胶材质
。3.
根据权利要求1所述的自动取件装置，其特征在于，所述机械臂
(12)
底座和伺服电机
(5)
位置在同一直线上
。4.
根据权利要求1所述的自动取件装置，其特征在于，所述定位器
a(2)、b(3)、c(10)、d(11)
与处理器连接处理信息
。5.
使用权利要求1至4所述的自动取件装置的工件位置修正系统，其特征在于，步骤如下：
S1
：采用
uwb
无线定位，通过定位器
a(2)、
定位器
b(3)、
定位器
c(10)
，三个合起形成三角形，利用限制腰长的方式控制工件
(9)
的位置
。S2
：利用定位器
d(11)
限定定位器
c(10)
的高度，避免定位器
c(10)
的高度高于定位器
d(11)
的高度
。S3
：再利用定位器
d(11)
与工件
(9)
处于垂直状态，定位器
c(10)
和工件
(9)
与冲击头
(7)
接触点的间距为固定距离，定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李润生，汪加虎，刘阿勇，
申请(专利权)人：安徽凯斯汀科技有限公司，
类型：发明
国别省市：