【技术实现步骤摘要】
无人车辆的行驶控制装置及方法
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种无人车辆的行驶控制装置及方法
。
技术介绍
[0002]以自主模式运行
(
例如，无人驾驶或自动驾驶
)
的车辆可以将乘员，尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来
。
当以自主模式运行时，无人驾驶车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶
。
[0003]车辆在自主模式下运行，当需要变道的时候，一般是车辆通过网络从服务器获取相应的信息和指令，实现变道
。
当众多设备同时访问同一服务器导致访问数据量较大时，采用网络传递信息的方式就存在信息卡滞
、
延迟
、
系统不响应等临时故障，从而使得无人驾驶车辆不能及时根据当前环境做出相应的驾驶行为，即无法根据当前环境判断是否可以变道行驶
。
故需要考虑一套独立于服务器网络通讯之外的方案，在车辆与服务器之间...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种无人车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：信息采集终端，用于采集本车周围区域的环境信息以及后方车辆的反馈状态信息；信息反馈终端，用于基于变道请求指令，反馈对应的变道请求信号；信息分析终端，分别与所述信息采集终端和所述信息反馈终端通信连接，用于在基于所述本车周围区域的环境信息确定本车满足变道条件的情况下，输出变道请求指令至所述信息反馈终端，且在基于所述后方车辆的反馈状态信息，确定所述后方车辆允许本车变道的情况下，确定本车的变道周期，并基于所述变道周期控制本车的变道方向扭转角度，以控制本车进行变道
。2.
根据权利要求1所述的无人车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述信息分析终端，用于在基于所述本车周围区域的环境信息确定本车周围不存在并行车辆，且确定本车在当前车速下与所述后方车辆的距离变化时间，大于或等于本车在当前车速下变道所需的时间的情况下，确定本车满足变道条件
。3.
根据权利要求2所述的无人车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述信息分析终端，用于在第一差值与第二差值的比值小于0的情况下，确定本车在当前车速下与所述后方车辆的距离变化时间，大于或等于本车在当前车速下变道所需的时间；其中，所述第一差值为本车和所述后方车辆之间的当前距离，与两车安全距离之间的差值；所述第二差值为所述后方车辆的当前瞬态平局速度，与本车的当前瞬态平局速度之间的差值；所述距离变化时间为本车与所述后方车辆之间的距离从当前距离变化到两车安全距离所需的时间
。4.
根据权利要求3所述的无人车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述信息分析终端，还用于在确定所述第一差值与所述第二差值的比值大于0，且所述第一差值与所述第二差值的比值大于目标时间的情况下，确定本车在当前车速下与后方车辆的距离变化时间，大于或等于本车在当前车速下变道所需的时间；其中，所述目标时间为本车在当前速度下横向进行1‑2倍车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：李军，林宝德，周全，陈慧，陈磊，徐波，王斯思，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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