基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统

【技术实现步骤摘要】
基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统、装置和方法


[0001]本专利技术涉及实验室喷涂装置领域，特别涉及一种基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统
、
装置和方法
。

技术介绍

[0002]喷涂往复机是一种利用雾化器旋杯的高速旋转对油漆进行雾化，并采用静电高压控制对工件被涂物进行喷涂的一种喷涂设备
。
喷涂机器人是利用机器人来进行喷涂作业的一种喷涂设备
。
[0003]现有喷涂机器人设备，主要针对已确定配方产品进行产线喷涂作业，缺少用于实验验证的喷涂设备，无法根据不同需求调整喷涂参数
、
喷涂模式等，缺乏喷涂的广泛适用性
、
灵活性
。
[0004]现有实验室喷涂往复机主要针对实验室平板喷涂，无法满足多种工件放置方式以及曲面的喷涂验证要求，同时无法满足同时配套更多的执行器的要求
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统
、
装置和方法，以解决上述问题
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，包括：喷涂机器人
、
供漆装置
、
控制装置
、
清洗装置
、
喷板组件；其特征在于，还包括：执行器快换台组件；所述喷涂机器人包括机器人本体
、
喷涂快换执行器和机器人底座；所述控制装置由机器人控制柜以及系统控制柜组成；所述机器人控制柜内部设置第一控制单元，与所述机器人本体
、
喷涂快换执行器分别建立通信连接，用于控制机器人本体带动喷涂快换执行器在喷涂区域运动，并驱动喷涂执行器将油漆喷涂在所述喷板组件的喷板上；所述第一控制单元，包括：机器人控制模块
、
喷涂快换控制模块
、
喷涂控制模块；所述系统控制柜内部设置第二控制单元以及与第二控制单元分别相连的触摸屏
、
键盘及控制开关；所述第二控制单元与所述机器人控制柜
、
供漆装置
、
清洗装置
、
执行器快换台组件分别建立通信连接；所述第二控制单元，包括：喷涂程序设定模块
、
喷涂模式切换模块
、
油漆喷涂模块；所述喷涂程序设定模块，用于驱动所述触摸屏显示程序设定界面，并根据所述程序设定界面接收到的所述触摸屏
、
键盘或控制开关发送的喷涂控制信息，生成喷涂程序；其中，所述喷涂程序包括多组喷涂控制信息，每组喷涂控制信息包括喷涂配方
、
喷涂参数
、
喷涂方式
、
喷涂姿态；所述喷涂模式切换模块，用于根据所述触摸屏
、
键盘或控制开关的输入，选择所述喷涂程序中的一组喷涂控制信息；所述喷涂快换控制模块，用于根据所述喷涂控制信息确定对应的目标雾化器
/
喷枪，并控制所述机器人本体在喷涂区域运动至所述执行器快换台组件上所述目标雾化器
/
喷枪对应的快换工具端组件所在位置，以及控制所述快换机器人端组件固定对接所述目标雾化器
/
喷枪对应的快换工具端组件；所述油漆喷涂模块，用于根据所述喷涂配方
、
喷涂方式及喷涂参数值
、
喷涂姿态控制所述机器人本体在可达的运动区域内运动
、
以及控制所述供漆装置选择对应的油漆罐，并通过管路向所述喷涂执行器供漆，以按照对应的喷涂方式和喷涂参数向喷板上喷涂油漆
。2.
根据权利要求1所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述喷涂快换执行器，包括：快换机器人端组件和快换工具端组件；所述快换机器人端组件，包括：第一气路对接组件
、
快换公盘组件
、
第一油漆管路对接组件
、
第一光纤对接组件
、
第一高压对接组件；所述快换工具端组件，包括：喷涂执行器
、
第二气路对接组件
、
快换母座组件
、
第二油漆管路对接组件
、
第二光纤对接组件
、
第二高压对接组件；所述机器人本体为六轴机器人，一端通过螺栓固定在所述机器人底座上，另一端可拆卸的连接所述快换机器人端组件
。3.
根据权利要求2所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述喷涂快换控制模块，用于：解析所述喷涂控制信息以确定对应的目标雾化器
/
喷枪；驱动所述机器人本体在可达的运动区域内运动，从而带动所述喷涂快换执行器运动至所述执行器快换台组件上所述目标雾化器
/
喷枪对应的所述快换工具端组件的位置；其中，所述执行器快换台组件承载多个所述快换工具端组件，每个所述快换工具端组件对应的机
器人本体的点位坐标预先设定并保存；以及控制所述机器人本体六轴转动以调节所述快换机器人端组件的快换公盘组件，使得快换公盘组件插入到目标雾化器
/
喷枪对应的所述快换工具端组件的快换母座组件中完成固定，并完成所述第一高压对接组件和第二高压对接组件的对接
、
第一气路对接组件和第二气路对接组件的对接
、
第一油漆管路对接组件和第二油漆管路对接组件的对接
、
以及第一光纤对接组件和第二光纤对接组件的对接
。4.
根据权利要求3所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述第二控制单元还包括设备清洗模块，用于在供漆装置完成喷涂后，控制清洗装置将清洗溶剂泵送至管路
。5.
根据权利要求1所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述第二控制单元还包括动态调节模块，用于根据所述机器人本体和系统控制柜内设置的传感器所反馈的在喷涂过程中的喷涂参数，以及所述喷涂程序设定模块根据工艺要求预先设定的喷涂参数，对工艺参数进行实时地动态调节
。6.
根据权利要求5所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述喷涂程序设定模块，还用于：预先划分若干个转速等级，并对各个转速等级进行实际的空载标定；根据所述空载标定的标定值拟合出转速与比例阀开度的平滑曲线；以及预先根据工艺要求设置所需的转速参数；所述动态调节模块，还用于：根据已建立的转速与比例阀开度曲线，得出对应的比例阀开度，以及根据所述比例阀开度控制比例阀，使系统尽快达到设定的与所述比例阀开度对应的转速；通过光纤放大器反馈的实际转速与预设值进行对比，再次对比例阀开度进行细微的闭环控制；以及通过调整比例阀开度，使实际转速逐渐接近预设值，实现闭环控制
。7.
根据权利要求5所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述系统控制柜还包括比例阀以及对应设置的流量传感器；所述喷涂程序设定模块，还用于驱动触摸屏显示程序设定界面，并根据所述程序设定界面接收到的触摸屏
、
键盘或控制开关发送的喷涂控制信息生成喷涂程序；其中，所述喷涂控制信息是根据工艺要求对喷涂参数进行的设定，如转速参数，即期望的涂料喷涂流量；所述动态调节模块，还用于根据所述喷涂程序设定模块根据工艺要求设定的转速
、
以及所述传感器反馈的气路流量，自动调整比例阀的开度，以实现期望的流量
。8.
根据权利要求5所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述机器人本体和系统控制柜还包括多个喷涂传感器，用于在喷涂过程中监测喷涂参数，如喷涂压力
、
喷涂流量等，并实时地将测量到的数据反馈至所述控制装置；所述喷涂程序设定模块，用于驱动触摸屏显示程序设定界面，并根据所述程序设定界面接收到的触摸屏
、
键盘或控制开关发送的喷涂控制信息生成喷涂程序；其中，所述喷涂控制信息是根据工艺要求对喷涂参数进行的设定，如喷涂速度
、
喷涂压力
、
喷涂距离等；所述动态调节模块，还用于根据所述喷涂传感器反馈的喷涂参数
、
所述喷涂程序设定模块根据工艺要求设定的喷涂参数，进行喷涂控制参数的自动调节
。
9.
根据权利要求5所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述喷涂程序设定模块，用于驱动触摸屏显示程序设定界面，并根据所述程序设定界面接收到的触摸屏
、
键盘或控制开关发送的喷涂控制信息生成喷涂程序；其中，所述喷涂控制信息是根据工艺要求对喷涂流量区间的参数进行设定，例如最小流量和最大流量；所述动态调节模块，还用于根据所述喷涂程序设定模块根据工艺要求设定的喷涂参数和所述供漆装置齿轮泵的流量反馈，进行自动调节齿轮泵的转速，从而达到设定的流量区间
。10.
根据权利要求1所述的基于机器人多执行器切换的喷涂控制系统，其特征在于，所述喷板组件，包括：喷板
、
角度调节装置
、
位置防呆装置
、
喷板支架；所述位置防呆装置设置在所述角度调节装置上，防止喷板在使用过程中发生意外移动或偏离预定位置；所述喷板通过角度调节装置安装在喷板支架上；所述角度调节装置允许对喷板进行旋转角度的调整，从而改变喷板的姿态
。11.
一种基于机器人多执行器切换的喷涂控制装置，其特征在于，所述控制装置由机器人控制柜以及系统控制柜组成；所述机器人控制柜内部设置第一控制单元，与喷涂机器人的机器人本体
、
喷涂快换执行器分别建立通信连接，用于控制所述机器人本体带动喷涂快换执行器在喷涂区域运动，并驱动喷涂执行器将油漆喷涂在喷板上；所述第一控制单元，包括：机器人控制模块
、
喷涂快换控制模块
、
喷涂控制模块；所述系统控制柜内部设置第二控制单元以及与第二控制单元分别相连的触摸屏
、
键盘及控制开关；所述第二控制单元与所述机器人控制柜
、
执行器快换台组件分别建立通信连接；所述第二控制单元，包括：喷涂程序设定模块
、
喷涂模式切换模块
、
油漆喷涂模块；所述喷涂程序设定模块，用于驱动所述触摸屏显示程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏昭坤，应岞，徐小龙，陈维，郭经军，
申请(专利权)人：安捷睿厦门机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：