集装箱扭锁柔性拆卸装置制造方法及图纸

集装箱扭锁柔性拆卸装置，包括机架，所述机架上安装旋转机构和夹取机构，旋转机构位于夹取机构一侧；所述旋转机构包括视觉模块

【技术实现步骤摘要】
集装箱扭锁柔性拆卸装置


[0001]本技术属于辅助工装
，涉及集装箱用扭锁自动拆卸设备的结构和性能改进，具体为一种集装箱扭锁柔性拆卸装置
。

技术介绍

[0002]在全球化时代背景下，贸易往来以及海上运输越来越繁荣，对集装箱的需求和用量也越来越大
。
在运输过程中，扭锁是实现集装箱安全堆叠和连接的关键工件
。
扭锁在使用时，应首先将操作手柄置于非锁紧状态，并将其置放到下层集装箱顶部的角件孔或突出式底座内，然后待上层集装箱堆放妥后，转动操作手柄，即可将箱与底座连接起来
。
卸箱时应首先用扭锁操作杆将操作手柄转至扭锁非锁紧位置方可卸箱
。
[0003]现有的集装箱扭锁拆卸操作，仍大多采用人工或者半自动方式，由于数量多，导致拆卸环节既浪费人力
、
时间，又存在安全隐患，降低了集装箱拆
、
装效率
。
因此，有必要研发一种能够自动拆卸集装箱扭锁的设备
。
[0004]如中国专利
(
授权公告号
CN 103818664 B)
本技术公开了“一种集装箱扭锁自动摘挂装置”，该扭锁自动摘挂装置包括四个取锁装置
、
装置容器
、
容锁装置和四个装解锁装置，取锁装置平行设于装置容器的两侧，四个装解锁装置分别设于装置容器下方的四个角处，容锁装置设于装置容器的正下方
。
与传统技术相比，本技术提供一种集装箱扭锁自动摘挂装置，通过扭锁容纳装置存储大量的集装箱扭锁，并且通过扭锁容纳装置上的送锁装置实现送锁功能；通过取锁装置可以将集装箱扭锁抓取并放入扭锁容纳盒或者放在装解锁装置上；通过装解锁装置可以实现集装箱的装解锁功能；通过各装置的协调工作，实现了装解锁的无人化和自动化
。
[0005]上述公开的扭锁自动摘挂装置带有有四个取锁装置以及四个装解锁装置，导致其结构复杂
、
体积较大；成本较高；拆卸效率不高
。
对集装箱扭锁的定位和拆卸上效果不佳，容易产生撞击而损坏扭锁
。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供一种集装箱扭锁柔性拆卸装置，用于解决现有技术中扭锁拆卸结构复杂
、
成本高和定位不足的问题
。
[0007]为了实现本技术的目的，采用以下技术方案：
[0008]集装箱扭锁柔性拆卸装置，包括机架，所述机架上安装旋转机构和夹取机构，旋转机构位于夹取机构一侧；所述旋转机构包括视觉模块
、
扭头和第一驱动结构，视觉模块中心线与扭头中心线平行，扭头安装在第一驱动结构顶端，第一驱动结构的动力部件信号输入端与视觉模块通讯连接，扭头由第一驱动结构带动旋转；所述夹取机构包括第二驱动结构和夹具夹爪组件，夹具夹爪组件安装在第二驱动结构顶端，所述夹具夹爪组件包括对称设置的两套夹爪，夹爪由第二驱动结构带动开合；使用时，通过视觉模块定位，第一驱动结构带动扭头转动并与集装箱扭锁的旋转部分下部配合，第二驱动结构带动夹爪相对闭合夹紧
集装箱扭锁的固定部分，第一驱动结构的扭头带动集装箱扭锁的旋转部分转动，与外部设备配合取下该集装箱扭锁
。
[0009]为了进一步实现本技术的目的，还可以采用以下技术方案：
[0010]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述第一驱动结构包括联轴器
、
支撑轴
、
输出齿轮
、
啮合齿轮以及竖向安装的伺服电机，所述伺服电机的转轴上部与支撑轴下部通过联轴器连接，支撑轴中部套装输出齿轮，扭头安装在支撑轴顶部，啮合齿轮通过齿轮轴安装在机架上，输出齿轮与啮合齿轮啮合传动
。
[0011]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述齿轮轴外周安装编码器，编码器通过监测啮合齿轮动作用以获取和控制扭头的旋转角度
。
[0012]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述第二驱动结构包括横向柔性调整机构
、
纵向柔性调整机构和滑动机构，横向柔性调整机构上安装竖向的调整板，调整板上安装横向滑动机构，横向柔性调整机构通过调整板带动横向滑动机构移动，滑动机构上设置分别与两套夹爪配合的纵向柔性调整机构，纵向柔性调整机构用于带动夹爪纵向移动
。
[0013]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述横向柔性调整机构包括第一固定架
、
第一调节螺栓
、
第一调节螺母
、
第一调节弹簧，所述第一固定架上平行安装两套第一调节螺栓，调整板套装在第一调节螺栓上，调整板两侧的第一调节螺栓上均套装有第一调节弹簧，第一调节弹簧与第一固定架之间的第一调节螺栓上安装第一调节螺母
。
[0014]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述滑动机构包括气缸
、
气缸固定板
、
浮动接头
、
浮动接头连接板
、
下层滑轨
、
下层滑块
、
下层固定板
、
上层滑轨滑块组件，所述气缸一侧横向与调整板固定，其另一侧安装气缸固定板，气缸活塞杆穿过调整板的端部安装浮动接头，浮动接头与浮动接头固定板连接固定，下层滑轨固定在机架上，两套所述下层固定板分别通过下层滑块安装在下层滑轨上，下层固定板上安装有上层滑轨滑块组件，上层滑轨滑块组件与纵向柔性调整机构配合
。
[0015]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述纵向柔性调整机构包括第二固定架
、
第二调节螺栓
、
第二调节螺母
、
第二调节弹簧，所述第二固定架上平行安装两套第二调节螺栓，与夹爪配合的连板下部套装在第二调节螺栓中部，连板两侧的第二调节螺栓上均套装第二调节弹簧，第二调节弹簧端部与第二固定架之间的第二调节螺栓上安装第二调节螺母
。
[0016]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，两套所述夹爪的相对面固定安装有防磨损用尼龙条，尼龙条下方的夹爪上设置光电传感器，光电传感器用于监测夹爪与集装箱扭锁的夹取状态
。
[0017]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述夹爪安装在夹爪固定板上，第二驱动结构通过夹爪固定板带动夹爪开合
。
[0018]如上所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，所述机架包括第一方形框架和第二方形框架，旋转机构安装在第一方形框架上，第二方形框架一侧与第一方形框架固定，其另一侧安装用于与外部设备固定的连接法兰，柔性调整机构安装在第二方形框架上
。
[0019]与现有技术相比，本技术的优点在于：结构设计合理，成本低，体积小便于操作和维护，可实现集装箱扭锁的自动拆卸和高效作业
。
具体而言：
[0020]1.
本技术配置视觉模块对集装箱扭锁进行精确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
集装箱扭锁柔性拆卸装置，包括机架，其特征在于，所述机架上安装旋转机构和夹取机构，旋转机构位于夹取机构一侧；所述旋转机构包括视觉模块
、
扭头和第一驱动结构，视觉模块中心线与扭头中心线平行，扭头安装在第一驱动结构顶端，第一驱动结构的动力部件信号输入端与视觉模块通讯连接，扭头由第一驱动结构带动旋转；所述夹取机构包括第二驱动结构和夹具夹爪组件，夹具夹爪组件安装在第二驱动结构顶端，所述夹具夹爪组件包括对称设置的两套夹爪，夹爪由第二驱动结构带动开合；使用时，通过视觉模块定位，第一驱动结构带动扭头转动并与集装箱扭锁的旋转部分下部配合，第二驱动结构带动夹爪相对闭合夹紧集装箱扭锁的固定部分，第一驱动结构的扭头带动集装箱扭锁的旋转部分转动，与外部设备配合取下该集装箱扭锁
。2.
根据权利要求1所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，其特征在于，所述第一驱动结构包括联轴器
、
支撑轴
、
输出齿轮
、
啮合齿轮以及竖向安装的伺服电机，所述伺服电机的转轴上部与支撑轴下部通过联轴器连接，支撑轴中部套装输出齿轮，扭头安装在支撑轴顶部，啮合齿轮通过齿轮轴安装在机架上，输出齿轮与啮合齿轮啮合传动
。3.
根据权利要求2所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，其特征在于，所述齿轮轴外周安装编码器，编码器通过监测啮合齿轮动作用以获取和控制扭头的旋转角度
。4.
根据权利要求1所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，其特征在于，所述第二驱动结构包括横向柔性调整机构
、
纵向柔性调整机构和滑动机构，横向柔性调整机构上安装竖向的调整板，调整板上安装横向滑动机构，横向柔性调整机构通过调整板带动横向滑动机构移动，滑动机构上设置分别与两套夹爪配合的纵向柔性调整机构，纵向柔性调整机构用于带动夹爪纵向移动
。5.
根据权利要求4所述的集装箱扭锁柔性拆卸装置，其特征在于，所述横向柔性调整机构包括第一固定架
、
第一调节螺栓
、
第一调节螺母
、
第一调节弹簧，所述第一固定架上平行安装两套第一调...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长勇，张建宾，宋福平，
申请(专利权)人：青岛新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：