一种复杂地形清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于垃圾拾取设备技术领域，具体涉及一种复杂地形清洁机器人，包括无人车体，所述无人车体上侧安装有控制器，所述无人车体前侧安装有机座，所述机座安装有第一电机，所述机座上端转动装配有底盘，所述第一电机的输出轴与所述底盘传动连接，所述底盘上安装有机械臂，所述机械臂端部安装有安装板，所述安装板设有夹持机构；机器人采用履带进行移动，能够适应不同的复杂地形，且具有越障结构，可以翻越障碍，提高机器人的灵活度，能够在更多的复杂地形进行清理垃圾的工作，机器人小巧，可以代替人工进入一些区域狭小的地方工作

【技术实现步骤摘要】
一种复杂地形清洁机器人


[0001]本技术属于垃圾拾取设备
，具体涉及一种复杂地形清洁机器人
。

技术介绍

[0002]环境污染问题一直是全世界人民所关注的一个问题，像郊外的山地
、
干枯的河床等复杂的环境中也是存在许多垃圾的，目前，此类地形下的垃圾拾取主要依靠人力，人工拾取的效率较为低下，且具有一定的危险性
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是：旨在提供一种复杂地形清洁机器人，机器人采用履带进行移动，能够适应不同的复杂地形，且具有越障结构，可以翻越障碍，提高机器人的灵活度，能够在更多的复杂地形进行清理垃圾的工作，机器人小巧，可以代替人工进入一些区域狭小的地方工作
。
[0004]为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种复杂地形清洁机器人，包括无人车体，所述无人车体上侧安装有控制器，所述无人车体前侧安装有机座，所述机座安装有第一电机，所述机座上端转动装配有底盘，所述第一电机的输出轴与所述底盘传动连接，所述底盘上安装有机械臂，所述机械臂端部安装有安装板，所述安装板设有夹持机构；
[0006]所述夹持机构包括转动装配在所述安装板下侧的两个齿轮，两个所述齿轮之间相互啮合，所述安装板上侧安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述其中一个所述齿轮传动连接，两个所述齿轮均固定有固定杆，所述固定杆端部转动装配有直杆，两个所述直杆端部转动装配有连接杆，所述连接杆另一端与所述安装板转动连接，且所述连接杆与所述固定杆相互平行，所述直杆前端固定有夹持杆；
[0007]所述无人车体安装有六组均匀分布的行走机械足
。
[0008]所述行走机械足包括固定在所述无人车体上侧的第一双轴电机，所述第一双轴电机的输出轴连接有第一
U
形架，所述第一
U
形架内安装有第二双轴电机，所述第二双轴电机的输出轴连接有第二
U
形架，所述第二
U
形架端部连接有第三
U
形架，所述第三
U
形架内设有第三双轴电机，所述第三双轴的输出轴与所述第三
U
形架转动连接，所述第三双轴电机外侧固定有行走小脚
。
[0009]所述控制器设置有摄像头
。
[0010]所述控制器设置有超声波模块
。
[0011]所述夹持杆端部设置有若干均匀分布的卡齿
。
[0012]本技术机器人采用行走履带进行移动，能够适应不同的复杂地形，且具有越障结构，可以翻越障碍，提高机器人的灵活度，能够在更多的复杂地形进行清理垃圾的工作，机器人小巧，可以代替人工进入一些区域狭小的地方工作
。
附图说明
[0013]本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明
。
[0014]图1为本技术一种复杂地形清洁机器人实施例的结构示意图一；
[0015]图2为本技术一种复杂地形清洁机器人实施例的结构示意图二；
[0016]图3为图2中
A
处的结构放大示意图
。
[0017]主要元件符号说明如下：
[0018]无人车体
1、
控制器
11、
摄像头
111、
超声波模块
112、
机座
12、
第一电机
13、
底盘
14、
机械臂
15、
安装板
16、
齿轮
2、
第二电机
21、
固定杆
22、
直杆
23、
连接杆
24、
夹持杆
25、
行走机械足
3、
第一双轴电机
3、
第一
U
形架
32、
第二双轴电机
33、
第二
U
形架
34、
第三
U
形架
35、
第三双轴电机
36、
行走小脚
37。
具体实施方式
[0019]为了使本领域的技术人员可以更好地理解本技术，下面结合附图和实施例对本技术技术方案进一步说明
。
[0020]如图1‑3所示，本技术的一种复杂地形清洁机器人，包括无人车体1，无人车体1上侧安装有控制器
11
，无人车体1前侧安装有机座
12
，机座
12
安装有第一电机
13
，机座
12
上端转动装配有底盘
14
，第一电机
13
的输出轴与底盘
14
传动连接，底盘
14
上安装有机械臂
15
，机械臂
15
端部安装有安装板
16
，安装板
16
设有夹持机构；
[0021]夹持机构包括转动装配在安装板
16
下侧的两个齿轮2，两个齿轮2之间相互啮合，安装板
16
上侧安装有第二电机
21
，第二电机
21
的输出轴与其中一个齿轮2传动连接，两个齿轮2均固定有固定杆
22
，固定杆
22
端部转动装配有直杆
23
，两个直杆
23
端部转动装配有连接杆
24
，连接杆
24
另一端与安装板
16
转动连接，且连接杆
24
与固定杆
22
相互平行，直杆
23
前端固定有夹持杆
25
；
[0022]无人车体1安装有六组均匀分布的行走机械足
3。
[0023]控制器
11
设置有摄像头
111。
[0024]控制器
11
设置有超声波模块
112。
[0025]无人车体1通过行走履带进行移动，能够适应更多地形，在不同的地形下能够便于移动；
[0026]控制器
11
用于控制无人车体
1、
第一电机
13、
机械臂
15、
第二电机
21
以及六组行走机械足3的协同运行，机械臂
15
为现有技术中常见的机械手臂，能够控制夹持机构上下升降，便于对不同位置的垃圾进行夹持，第一电机
13
能够控制底盘
14
转动，可以改变机械臂
15
的转动，改变夹持机构的角度；摄像头
111
用于捕捉周围环境信息以及对环境中的垃圾进行识别；超声本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种复杂地形清洁机器人，其特征在于：包括无人车体，所述无人车体上侧安装有控制器，所述无人车体前侧安装有机座，所述机座安装有第一电机，所述机座上端转动装配有底盘，所述第一电机的输出轴与所述底盘传动连接，所述底盘上安装有机械臂，所述机械臂端部安装有安装板，所述安装板设有夹持机构；所述夹持机构包括转动装配在所述安装板下侧的两个齿轮，两个所述齿轮之间相互啮合，所述安装板上侧安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述其中一个所述齿轮传动连接，两个所述齿轮均固定有固定杆，所述固定杆端部转动装配有直杆，两个所述直杆端部转动装配有连接杆，所述连接杆另一端与所述安装板转动连接，且所述连接杆与所述固定杆相互平行，所述直杆前端固定有夹持杆；所述无人车体安装有六组均匀分布的行走机械足
。2.
根据权利要求1所述的一种复杂地形清洁机器人，其特征在于：所述行走机械足包括固定在所述无人车体上侧的第一双轴电机，所述第一双...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶智超，程训聪，刘瑞，阚洪雷，
申请(专利权)人：黑龙江科技大学，
类型：新型
国别省市：