一种六轴单枪焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化焊接设备领域，具体为一种六轴单枪焊接机器人，包括

【技术实现步骤摘要】
一种六轴单枪焊接机器人


[0001]本技术涉及自动化焊接设备领域，具体为一种六轴单枪焊接机器人
。

技术介绍

[0002]随着工业自动化技术的快速发展，工业机器人焊接的应用领域越来越广泛，在现代生产中有着举足轻重的地位，各种小型件的焊接是工业机器人焊接的一个应用领域，例如：小凳子
、
童车的支撑架
、
镰刀等等，目前生产企业对于各种小型件的焊接作业大多数还是由人工完成的，人工作业有很大的局限性，生产效率也比较低，手工焊接难以满足现代化的生产需求和质量要求；
[0003]目前越来越多的焊接机器人代替人工被应用到焊接生产中，从而做到降低了生产成本，产品质量得到了提升，并且生产效率得到了提高，目前市场上的焊接机器人多为工业关节臂焊接机器人，运行精度和稳定性高，但价格高昂，适用于完成复杂的焊接任务，而对于生产小凳子
、
童车等这些简单结构的小型铁件的中小企业，采用关节焊接机器人进行焊接生产，会增加企业运营成本，而国产臂展2米的6轴关节焊接机器人价格相对进口关节较低，但对于这些简单结构件的焊接有点大题小做了，而且稳定性不好，不够灵活，影响焊接质量；
[0004]因此，我们提出一种六轴单枪焊接机器人
。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种六轴单枪焊接机器人，解决了
技术介绍
中所提出的问题
。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六轴单枪焊接机器人，包括
X
轴
、Y
轴
、Z
轴
、A
轴
、B1
轴
、B2
轴
、
焊机箱体，所述
Y
轴连接在所述焊机箱体上；所述
B1
轴连接在所述焊机箱体的左侧上，所述
B2
轴连接在所述焊机箱体的右侧上，所述
X
轴在
Y
轴上的立柱顶端；所述
Z
轴固定连接在所述
X
轴上，所述
X
轴滑动座通过连接板与所述
Z
轴滑动座固定连接，所述
A
轴连接在所述
Z
轴的下方
。
[0007]作为本技术的一种优选实施方式，所述
X
轴
、Y
轴
、Z
轴均为直线运动轴，采用两条高精度直线导轨作为导向机构，包括滚珠丝杠
、
直线导轨，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的左右两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述滚珠丝杠一端通过联轴器连接有丝杆电机，所述丝杆外壁套装有丝母，所述丝母与
Y
轴滑动板固定连接，所述
Y
轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，所述
Z
轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接
、
所述
X
轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接
。
[0008]作为本技术的一种优选实施方式，所述
A
轴包括第一伺服电机
、
中空旋转平台减速机和减速机安装座，所述第一伺服电机外端固定有中空旋转平台减速机，所述中空旋转平台减速机固定于减速机安装座上，所述中空旋转平台减速机的动力轴贯穿减速机安装座且连接有防撞器，所述防撞器的尾端连接有连接座，所述连接座的两侧壁均连接有长连
板，两侧所述长连板之间固定有连接柱，所述长连板的下方连接有夹持座，所述夹持座夹持有焊枪，所述夹持座的外壁连接有夹持压盖
。
[0009]作为本技术的一种优选实施方式，所述
B1
轴
、B2
轴结构相同，包括支撑座，所述支撑座固定于焊机箱体内部，所述支撑座的内侧壁上侧固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的动力轴处固定有行星减速机，所述行星减速机的动力轴贯穿支撑座且固定连接有转轴，所述转轴的外端固定有输出法兰，所述转轴的外壁两侧均套装有轴承，所述轴承固定于轴承座内，所述轴承座的外壁连接有轴承压盖，所述输出法兰的外端固定连接有工装连接座
。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0011]本技术采用直角坐标的结构形式，运行精度高，稳定性好，模块化设计，结构简单，成本低，机器人采用单焊枪焊接，灵活高效完成对小型件一次成型的自动化焊接工作；同时采用双工位布局设计，使机器人能够连续进行焊接，大幅度提高机器人的焊接工作效率
。
附图说明
[0012]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征
、
目的和优点将会变得更明显：
[0013]图1是本技术的结构示意图
。
[0014]图2是本技术的
A
轴的结构示意图
。
[0015]图3是本技术的
B1
轴
、B2
轴的结构示意图
。
[0016]图中：
[0017]1、Y
轴；
2、X
轴；
3、Z
轴；
4、A
轴；
5、B1
轴；
6、B2
轴；
7、
焊机箱体；
8、
焊枪防撞器；
9、
立柱；
10、
连接板；
11、
第一伺服电机；
12、
中空旋转平台减速机；
13、
减速机安装座；
14、
防撞器连接板；
15、
连接座；
16、
长连板；
17、
连接柱；
18、
夹持座；
19、
夹持压盖；
20、
焊枪；
21、
第二伺服电机；
22、
行星减速机；
23、
轴承座；
24、
轴承压盖；
25、
输出法兰；
26、
工装连接座；
27、
支撑座；
28、
转轴；
29、
轴承
。
具体实施方式
[0018]结合附图1所示，
Y
轴
1、X
轴
2、Z
轴
3、A
轴
4、B1
轴
5、B2
轴
6、Y
轴1安装在焊机箱体7上，立柱9连接在
Y
轴1滑动板上，
X
轴2连接在立柱9的上端，
X
轴2上的滑动座通过连接板
10
与
Z
轴3上的滑动座固定连接，
A
轴4连接在
Z
轴3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种六轴单枪焊接机器人，包括
X
轴
(2)、Y
轴
(1)、Z
轴
(3)、A
轴
(4)、B1
轴
(5)、B2
轴
(6)、
焊机箱体
(7)
，其特征在于：所述
Y
轴
(1)
连接在所述焊机箱体
(7)
上；所述
B1
轴
(5)
连接在所述焊机箱体
(7)
的左侧上，所述
B2
轴
(6)
连接在所述焊机箱体
(7)
的右侧上，所述
X
轴
(2)
在
Y
轴
(1)
上的立柱顶端；所述
Z
轴
(3)
固定连接在所述
X
轴
(2)
上，所述
X
轴
(2)
滑动座通过连接板与所述
Z
轴
(3)
滑动座固定连接，所述
A
轴
(4)
连接在所述
Z
轴
(3)
的下方
。2.
根据权利要求1所述的一种六轴单枪焊接机器人，其特征在于：所述
X
轴
(2)、Y
轴
(1)、Z
轴
(3)
均为直线运动轴，采用两条高精度直线导轨作为导向机构，包括滚珠丝杠
、
直线导轨，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的左右两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述滚珠丝杠一端通过联轴器连接有丝杆电机，所述丝杆外壁套装有丝母，所述丝母与
Y
轴滑动板固定连接，所述
Y
轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，所述
Z
轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接
、
所述
X
轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接
。3.
根据权利要求1所述的一种六轴单枪焊接机器人，其特征在于：所述
A
轴
(4)
包括第一伺服电机
(11)...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂国强，潘胜，孙翠亭，
申请(专利权)人：沈阳日精机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：