一种倒车辅助线的形成方法技术

本发明专利技术涉及一种倒车辅助线的形成方法

【技术实现步骤摘要】
一种倒车辅助线的形成方法、装置、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及倒车辅助
，尤其涉及一种倒车辅助线的形成方法
、
装置
、
电子设备及介质
。

技术介绍

[0002]2022
年
12
月
29
日，中国汽车后视镜新国标
GB15084
‑
2022
正式发布，意味着中国搭载电子后视镜
(CMS)
的车辆可以从
2023
年7月1日起正式合法量产上路
——
中国汽车电子后视镜
CMS
替代传统玻璃外后视镜时代正式开启
。
带倒车辅助线的汽车电子后视镜，驾驶人员可以在辅助线的参考下，判断车辆两侧障碍物的远近和变化，从而可以作出判断，调整车辆运行的轨迹
。
[0003]因车辆的个体差异或者传感器的安装角度等问题会造成摄像头探测数据偏差，进而对其他系统的决策造成影响，直接影响系统的稳定性和客户的满意度，因此现有技术中缺乏一种通过对出厂前的车辆进行
CMS
标定，从而通过标定使得标定后的距离辅助线更加精准可靠的方法
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种倒车辅助线的形成方法
、
装置
、
电子设备及介质，用以实现提高倒车辅助线精准性的目的
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供一种倒车辅助线的形成方法，包括：
[0006]获取相机拍摄的目标场景图；
[0007]基于所述目标场景图对所述相机的摄像头进行棋盘格内参标定得到所述摄像头的内参；
[0008]基于所述目标场景图对所述摄像头外参进行标定得到所述摄像头的外参，并基于摄像头的外参得到相机的位姿；
[0009]基于所述摄像头的内参和所述相机的位姿将所述目标场景图的三维世界坐标的点进行投影得到所述目标场景图的二维坐标；
[0010]将所述目标场景图的二维坐标进行曲线拟合得到倒车距离辅助线
。
[0011]在一些可能的实现方式中，所述摄像头外参包括：所述摄像头的安装位置参数和所述摄像头的安装角度参数
。
[0012]在一些可能的实现方式中，所述基于所述目标场景图对所述相机的摄像头进行棋盘格内参标定得到所述摄像头的内参，包括：
[0013]基于所述目标场景图拍摄不同角度的黑白棋盘格图像；
[0014]提取所述黑白棋盘格图像的关键点信息，得到关键点信息集；
[0015]提取所述黑白棋盘格图像的亚像素角点信息，得到亚像素角点信息集；
[0016]在所述黑白棋盘格图像中确定内角点；
[0017]基于所述关键点信息集
、
所述亚像素角点信息集
、
所述内角点确定所述摄像头的
内参
。
[0018]在一些可能的实现方式中，所述基于所述目标场景图对所述摄像头外参进行标定得到所述摄像头的外参，并基于摄像头的外参得到相机的位姿，包括：
[0019]基于所述目标场景图对所述摄像头外参进行标定；
[0020]根据所述摄像头外参基于
PNP
算法得到相机的位姿
。
[0021]在一些可能的实现方式中，所述相机的位姿计算公式为：
[0022][0023]式中，表示仿射变换；表示透视投影；表示外参矩阵；表示内参矩阵；
u
，
v
表示像素坐标；
u0，
v0表示平面中心点在像素坐标系下的坐标；
dx
表示像素坐标系下，
X
轴方向每个像素的物理尺寸；
dy
表示像素坐标系下，
Y
轴方向每个像素的物理尺寸；
f
表示焦距；
f
x
＝
f/dx
；
f
y
＝
f/dy
；
X
w
，
Y
w
，
Z
w
表示世界坐标系的坐标点；
R
为旋转矩阵，
T
为平移矩阵，
Z
c
为尺度因子
。
[0024]在一些可能的实现方式中，所述将所述目标场景图的二维坐标进行曲线拟合得到倒车辅助线，包括：
[0025]基于贝塞尔曲线拟合算法将所述目标场景图的二维坐标进行曲线拟合得到倒车辅助线
。
[0026]在一些可能的实现方式中，所述基于贝塞尔曲线拟合算法将所述目标场景图的二维坐标进行曲线拟合得到倒车辅助线，包括：
[0027]基于贝塞尔曲线拟合算法拟合得到的贝塞尔曲线去逼近所述目标场景图的二维坐标形成的离散曲线；
[0028]将所述贝塞尔曲线中逼近所述离散曲线效果最好的贝塞尔曲线作为倒车辅助线
。
[0029]另一方面，本专利技术还提供了一种倒车辅助线的形成的装置，包括：
[0030]目标场景图获取模块，用于获取相机拍摄的目标场景图；
[0031]摄像头内参获取模块，用于基于所述目标场景图对所述相机的摄像头进行棋盘格内参标定得到所述摄像头的内参；
[0032]相机位姿获取模块，用于基于所述摄像头的内参和所述相机的位姿将所述目标场景图的三维世界坐标的点进行投影得到所述目标场景图的二维坐标；
[0033]二维坐标获取模块，用于基于所述摄像头的内参和所述相机的位姿将所述目标场景图的三维世界坐标的点进行投影得到所述目标场景图的二维坐标；
[0034]倒车辅助线获取模块，用于将所述目标场景图的二维坐标进行曲线拟合得到倒车距离辅助线
。
[0035]另一方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，
[0036]所述存储器，用于存储程序；
[0037]所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任意一种实现方式中所述的一种倒车辅助线的形成方法中的步骤
。
[0038]另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时能够实现上述任意一种实现方式中所述的一种倒车辅助线的形成方法中的步骤
。
[0039]采用上述实施例的有益效果是：本专利技术提供的一种倒车辅助线的形成方法，本专利技术对车辆倒视镜上的摄像头进行
CMS
标定，获取相机摄像头的内参和外参，基于外参和位姿将三维世界坐标的点投影到目标场景图的二维坐标，将二维坐标进行曲线拟合得到倒车辅助线，从而提高摄像头倒车辅助线的精准性
。
附图说明
[0040]图1为本专利技术提供的一种倒车辅助线的形成方法一实施例的方法流程图；
[0041本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种倒车辅助线的标定方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的目标场景图；基于所述目标场景图对所述相机的摄像头进行棋盘格内参标定得到所述摄像头的内参；基于所述目标场景图对所述摄像头外参进行标定得到所述摄像头的外参，并基于摄像头的外参得到相机的位姿；基于所述摄像头的内参和所述相机的位姿将所述目标场景图的三维世界坐标的点进行投影得到所述目标场景图的二维坐标；将所述目标场景图的二维坐标进行曲线拟合得到倒车距离辅助线
。2.
根据权利要求1所述的一种倒车辅助线的形成方法，其特征在于，所述摄像头外参包括：所述摄像头的安装位置参数和所述摄像头的安装角度参数
。3.
根据权利要求1所述的一种倒车辅助线的形成方法，其特征在于，所述基于所述目标场景图对所述相机的摄像头进行棋盘格内参标定得到所述摄像头的内参，包括：基于所述目标场景图拍摄不同角度的黑白棋盘格图像；提取所述黑白棋盘格图像的关键点信息，得到关键点信息集；提取所述黑白棋盘格图像的亚像素角点信息，得到亚像素角点信息集；在所述黑白棋盘格图像中确定内角点；基于所述关键点信息集
、
所述亚像素角点信息集
、
所述内角点确定所述摄像头的内参
。4.
根据权利要求1所述的一种倒车辅助线的形成方法，其特征在于，所述基于所述目标场景图对所述摄像头外参进行标定得到所述摄像头的外参，并基于摄像头的外参得到相机的位姿，包括：基于所述目标场景图对所述摄像头外参进行标定；根据所述摄像头外参基于
PNP
算法得到相机的位姿
。5.
根据权利要求1所述的一种倒车辅助线的形成方法，其特征在于，所述相机的位姿计算公式为：式中，表示仿射变换；表示透视投影；表示外参矩阵；表示内参矩阵；
u
，
v
表示像素坐标；
u0，
v0表示平面中心点在像素坐标系下的坐标；
dx
表示像素坐标系下，
X
轴方向每个像素的物理尺寸；
dy
表示像素坐标系下，
Y
轴方向每个像素的物理尺寸；
f
表示焦距；
f
x
＝
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈虎，童小鸣，钟梦为，
申请(专利权)人：孔像汽车科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：