【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车安全，尤其涉及一种倒车距离辅助线生成的方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、近年来，随着汽车和电子摄像、视频显示、数据交互技术的发展，通过摄像头取代后视镜的电子视镜成为新趋势。电子后视镜视野宽阔，不受外界环境影响，风阻小、人机交互性好，同时可扩展到自动驾驶领域。
2、带倒车辅助线的汽车电子后视镜，驾驶人员可以在辅助线的参考下，判断车辆两侧障碍物的远近和变化，从而可以做出判断，调整车辆运行的轨迹。
3、传统的距离辅助线往往都是将直线和曲线分段的方式实现辅助线算法，并且线宽在曲线地方出现严重的锯齿形状，或者其他畸变，导致倒车辅助线的精准性差。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种倒车距离辅助线生成的方法、装置、电子设备及介质，用以解决倒车辅助线的精准性差的问题。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供一种倒车距离辅助线生成的方法，包括：
3、采集车尾后方的倒车图像；
4、在所述倒车图像上生成倒车轨迹线；
5、将所述倒车轨迹线分隔为若干直线和若干辅助曲线；
6、基于贝汉明算法对所述若干直线进行优化，得到优化后的若干直线；
7、基于曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线；
8、将所述优化后的若干直线和所述优化后的若干辅助曲线组合得到倒车距离辅助线。
9、在一些可能的实现方式中，所述倒车图像为电子后视镜采集的车辆后保险杠
10、在一些可能的实现方式中，在所述倒车图像上生成倒车轨迹线，包括：
11、根据车辆方向盘转角信号、电子后视镜的安装位置和视野角度，在所述倒车图像上生成倒车动态轨迹线。
12、在一些可能的实现方式中，所述基于贝汉明算法对所述若干直线进行优化，得到优化后的若干直线，包括：
13、根据所述若干直线中的每一条直线的起点坐标和终点坐标，计算所述每一条直线在横坐标和纵坐标上的增量；
14、根据所述每一条直线的斜率、所述任意一条直线在横坐标和纵坐标上的增量确定所述任意一条直线的增量；
15、初始化误差，根据所述误差、所述每一条直线的斜率、所述任意一条直线的增量和所述每一条直线的线宽确定所述每一条直线的初始坐标的像素，并基于所述每一条直线的增量更新所述误差；
16、基于所述初始坐标的像素得到所述每一条直线上当前点的上一个点的像素，根据更新后的误差和所述每一条直线上当前点的上一个点的像素确定所述每一条直线当前点的像素，并基于当前点的像素得到优化后的所述每一条直线。
17、在一些可能的实现方式中，所述根据所述每一条直线的斜率、所述每一条直线在横坐标和纵坐标上的增量确定所述每一条直线的增量，包括：
18、当所述每一条直线的斜率在预设范围内时，所述每一条直线的增量的值为所述每一条直线在横坐标上的增量，否则，所述每一条直线的增量的值为所述每一条直线在纵坐标上的增量。
19、在一些可能的实现方式中，所述基于曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线，包括：
20、基于贝塞尔曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线。
21、在一些可能的实现方式中，所述基于贝塞尔曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线，包括：
22、将基于贝塞尔曲线拟合算法拟合得到的多条贝塞尔曲线去逼近所述若干辅助曲线中的每一条辅助曲线；
23、将所述多条贝塞尔曲线中逼近所述每一条辅助曲线效果最好的贝塞尔曲线作为优化后的辅助曲线。
24、另一方面，本专利技术还提供了一种倒车距离辅助线生成的装置，包括：
25、倒车图像获取模块，用于采集车尾后方的倒车图像；
26、轨迹生成模块，用于在所述倒车图像上生成倒车轨迹线；
27、分隔模块，用于将所述倒车轨迹线分隔为若干直线和若干辅助曲线；
28、直线优化模块，用于基于贝汉明算法对所述若干直线进行优化，得到优化后的若干直线；
29、曲线优化模块，用于基于曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线；
30、辅助线生成模块，用于将所述优化后的若干直线和所述优化后的若干辅助曲线组合得到倒车距离辅助线。
31、另一方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，
32、所述存储器，用于存储程序；
33、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任意一种实现方式中所述的一种倒车距离辅助线生成的方法中的步骤。
34、另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时能够实现上述任意一种实现方式中所述的一种倒车距离辅助线生成方法中的步骤。
35、采用上述实施例的有益效果是：本专利技术提供的一种倒车距离辅助线生成方法，首先采集车尾后方的倒车图像，在倒车图像上生成倒车轨迹线，其次将倒车轨迹线分隔为若干直线和若干辅助曲线，然后基于贝汉明算法对若干直线进行优化，得到优化后的若干直线，再一次基于曲线拟合算法对若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线，最后将优化后的若干直线和优化后的若干辅助曲线组合得到倒车距离辅助线。本专利技术基于贝汉明算法对倒车距离辅助线的直线段进行优化，基于曲线拟合算法对倒车距离辅助线的曲线段进行优化，提高了倒车距离辅助线的精准性。
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1.一种倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述倒车图像为电子后视镜采集的车辆后保险杠与障碍物之间的第一预设距离的图像。
3.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，在所述倒车图像上生成倒车轨迹线，包括：
4.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述基于贝汉明算法对所述若干直线进行优化，得到优化后的若干直线，包括：
5.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述根据所述每一条直线的斜率、所述每一条直线在横坐标和纵坐标上的增量确定所述每一条直线的增量，包括：
6.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述基于曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线，包括：
7.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述基于贝塞尔曲线拟合算法对所述若干辅助曲线进行优化，得到优化后的若干辅助曲线，包括：
8.一种倒车距离辅助线
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时能够实现上述权利要求1至7中任意一项所述的一种倒车距离辅助线生成的方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述倒车图像为电子后视镜采集的车辆后保险杠与障碍物之间的第一预设距离的图像。
3.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，在所述倒车图像上生成倒车轨迹线，包括：
4.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述基于贝汉明算法对所述若干直线进行优化，得到优化后的若干直线，包括：
5.根据权利要求1所述的倒车距离辅助线生成的方法，其特征在于，所述根据所述每一条直线的斜率、所述每一条直线在横坐标和纵坐标上的增量确定所述每一条直线的增量，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：陈虎，吴昊，徐浩宇，
申请(专利权)人：孔像汽车科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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