快交器械递送状态检测装置制造方法及图纸

本申请适用于医疗器械技术领域，公开了一种快交器械递送状态检测装置

【技术实现步骤摘要】
快交器械递送状态检测装置、检测方法及介入手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种快交器械递送状态检测装置
、
检测方法及介入手术机器人
。

技术介绍

[0002]介入手术是一种在医学影像设备的引导下，利用特制的导管
、
导丝等精密器械进行体内诊断和局部治疗的手段，介入手术中常用到的是介入手术机器人
。
而快交器械，如导丝
、
导管等，是在介入手术中常用的一种器械，其对各类血管疾病的治疗起到重要的作用
。
[0003]相关技术中，医生在用机器人进行介入手术，如经皮冠状动脉介入手术时，医生需要查看屏幕中快交器械的前进和后退，这种需要人工实时监控快交器械的递送状态，易导致医生难以全身心投入到手术之中
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的第一个目的在于提供一种快交器械递送状态检测装置，其旨在解决相关技术中需要人工实时监控快交器械的递送状态的技术问题
。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供的方案是：
[0006]一种快交器械递送状态检测装置，能够递送球囊导管，以使球囊导管沿着导丝的长度方向移动，所述球囊导管包括依次连接的第一段和第二段，所述第一段
、
所述第二段与所述导丝交汇并形成交叉点，定义所述第二段远离所述交叉点的端部为尾端部，其特征在于，所述快交器械递送状态检测装置包括：
[0007]第一机体
、
第二机体r/>、
固定阀
、
递送机构
、
第一检测部件
、
第二检测部件和第三检测部件，
[0008]在所述导丝的长度方向上，所述第一机体和所述第二机体间隔设置，所述固定阀设于所述第一机体，所述球囊导管能沿着导丝的长度方向穿设在所述固定阀内；
[0009]所述递送机构设于所述第二机体，并至少用于递送所述第二段，以使所述第一段沿所述导丝的长度方向前进或后退；所述第一检测部件用于检测到跟随所述第一段后退的所述交叉点时，触发所述递送机构停止运动；
[0010]所述第二机体能够在所述第一检测部件触发所述递送机构停止运动时移动，并带动所述球囊导管后退，以带动所述球囊导管的球囊撤出所述固定阀；所述第二检测部件用于检测到后撤的所述球囊导管的球囊时，触发所述第二机体停止移动；
[0011]所述第三检测部件用于当检测到处于前进状态的所述尾端部时，触发所述递送机构停止运动
。
[0012]在一些实施例中，所述第一检测部件包括第一检测件和第一弹性件，所述第一检测件设有第一旋转部，所述第一检测件通过所述第一旋转部可转动地连接于所述第二机体；
[0013]所述第一弹性件的一端连接于所述第二机体，所述第一弹性件的另一端连接于所
述第一检测件，以提供限制所述第一检测件运动的预设压力；
[0014]所述第一检测件用于检测到所述交叉点时，在所述第二段的推抵作用下克服所述预设压力以绕所述第一旋转部转动，并触发所述递送机构停止运动
。
[0015]在一些实施例中，所述第二机体设有交叉点检测位，所述第一检测件用于当所述交叉点后退至所述交叉点检测位时，检测到所述交叉点
。
[0016]在一些实施例中，所述第二机体设有第一导引槽和第二导引槽，所述第一导引槽用于对所述球囊导管进行导向，所述第二导引槽用于对所述导丝进行导向；
[0017]所述第一导引槽和所述第二导引槽分别位于所述第一检测件的两侧，且所述第一导引槽和所述第二导引槽在所述交叉点检测位交汇
。
[0018]在一些实施例中，所述第二检测部件包括彼此相对设置的发射部和接收部，所述发射部向所述接收部发射光，所述发射部和所述接收部之间形成有检测区域，所述球囊导管和所述导丝均能穿过所述检测区域，
[0019]所述接收部用于当所述球囊导管后撤过程中，检测光照强度值是否下降以判断所述球囊是否穿过所述检测区域，且当检测到光照强度值小于设定值时，判定所述球囊撤出所述固定阀，并触发所述第二机体停止移动
。
[0020]在一些实施例中，所述固定阀内设有阻挡件，所述阻挡件具有供所述第一段穿设的穿孔，所述球囊的直径大于所述穿孔的孔径；
[0021]所述第三检测部件包括力检测部和力传递部，所述力传递部的一端连接于所述固定阀，所述力传递部的另一端接触所述力检测部，以用于将所述固定阀受到的力传递给力检测部；
[0022]当所述球囊后撤经过所述穿孔时，所述阻挡件对所述球囊施加阻力，并在所述球囊的反作用下，驱使所述固定阀产生朝向所述第二机体移动的运动趋势；
[0023]所述力检测部设于所述第一机体，用于获取所述力传递部传递的力反馈值，及检测所述力反馈值的幅度是否瞬时增大，以判断所述球囊的直径最大处是否撤出所述固定阀；
[0024]所述力检测部用于判定所述球囊的直径最大处撤出所述固定阀时，触发所述第二机体停止运动，并触发所述递送机构递送所述第二段，使所述球囊跟随所述第二段后退，以完全撤出所述固定阀
。
[0025]在一些实施例中，所述第一机体包括固定座体和浮动座体，所述浮动座体连接于所述固定座体，所述固定阀设于所述浮动座体；
[0026]所述力检测部设于所述固定座体，所述力传递部远离所述力检测部的一端连接于所述浮动座体，以用于将所述浮动座体受到的力传递给力检测部；
[0027]所述浮动座体用于当所述球囊后撤经过所述穿孔时，在所述固定阀的驱使下产生朝向所述第二机体移动的运动趋势
。
[0028]在一些实施例中，所述第三检测部件包括第二检测件和第三弹性件，所述第二检测件的相对两侧均设有第二旋转部，所述第二检测件通过所述第二旋转部可转动地连接于所述第二机体；
[0029]所述第三弹性件的一端连接于所述第二机体，所述第三弹性件的另一端连接于所述第二检测件，以限制所述第二检测件运动；
[0030]所述第二检测件用于当所述尾端部前进至推抵所述第二检测件运动时，压缩所述第三弹性件，并触发所述递送机构停止运动
。
[0031]本专利技术的第二个目的在于提供一种快交器械递送状态检测方法，应用于上述的快交器械递送状态检测装置，所述快交器械递送状态检测方法包括：
[0032]控制所述递送机构递送所述第二段，以使所述第一段后退；
[0033]获取所述第一检测部件检测到所述交叉点时发出的第一触发信号，控制所述递送机构停止运动，以使所述交叉点停止后退，同时控制所述第二机体移动；
[0034]获取所述第二检测部件检测到所述球囊导管的球囊时发出的第二触发信号，判定所述球囊导管的球囊撤出所述固定阀，并控制所述第二机体停止移动；以及
[0035]控制所述递送机构递送所述第二段，以使所述第一段前进，获取所述第三检测部件检测到所述尾端部时发出的第三触发信号，控制所述递送机构停本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种快交器械递送状态检测装置，能够递送球囊导管，以使球囊导管沿着导丝的长度方向移动，所述球囊导管包括依次连接的第一段和第二段，所述第一段
、
所述第二段与所述导丝交汇并形成交叉点，定义所述第二段远离所述交叉点的端部为尾端部，其特征在于，所述快交器械递送状态检测装置包括：第一机体
、
第二机体
、
固定阀
、
递送机构
、
第一检测部件
、
第二检测部件和第三检测部件，在所述导丝的长度方向上，所述第一机体和所述第二机体间隔设置，所述固定阀设于所述第一机体，所述球囊导管能沿着导丝的长度方向穿设在所述固定阀内；所述递送机构设于所述第二机体，并至少用于递送所述第二段，以使所述第一段沿所述导丝的长度方向前进或后退；所述第一检测部件用于检测到跟随所述第一段后退的所述交叉点时，触发所述递送机构停止运动；所述第二机体能够在所述第一检测部件触发所述递送机构停止运动时移动，并带动所述球囊导管后退，以带动所述球囊导管的球囊撤出所述固定阀；所述第二检测部件用于检测到后撤的所述球囊导管的球囊时，触发所述第二机体停止移动；所述第三检测部件用于当检测到处于前进状态的所述尾端部时，触发所述递送机构停止运动
。2.
如权利要求1所述的快交器械递送状态检测装置，其特征在于，所述第一检测部件包括第一检测件和第一弹性件，所述第一检测件设有第一旋转部，所述第一检测件通过所述第一旋转部可转动地连接于所述第二机体；所述第一弹性件的一端连接于所述第二机体，所述第一弹性件的另一端连接于所述第一检测件，以提供限制所述第一检测件运动的预设压力；所述第一检测件用于检测到所述交叉点时，在所述第二段的推抵作用下克服所述预设压力以绕所述第一旋转部转动，并触发所述递送机构停止运动
。3.
如权利要求2所述的快交器械递送状态检测装置，其特征在于，所述第二机体设有交叉点检测位，所述第一检测件用于当所述交叉点后退至所述交叉点检测位时，检测到所述交叉点
。4.
如权利要求3所述的快交器械递送状态检测装置，其特征在于，所述第二机体设有第一导引槽和第二导引槽，所述第一导引槽用于对所述球囊导管进行导向，所述第二导引槽用于对所述导丝进行导向；所述第一导引槽和所述第二导引槽分别位于所述第一检测件的两侧，且所述第一导引槽和所述第二导引槽在所述交叉点检测位交汇
。5.
如权利要求1‑4任一项所述的快交器械递送状态检测装置，其特征在于，所述第二检测部件包括彼此相对设置的发射部和接收部，所述发射部向所述接收部发射光，所述发射部和所述接收部之间形成有检测区域，所述球囊导管和所述导丝均能穿过所述检测区域，所述接收部用于当所述球囊导管后撤过程中，检测光照强度值是否下降以判断所述球囊是否穿过所述检测区域，且当检测到光照强度值小于设定值时，判定所述球囊撤出所述固定阀，并触发所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，李坚，杨攀，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：