一种地图数据的匹配方法组成比例

本申请提供了一种地图数据的匹配方法

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据的匹配方法、装置、电子设备及车辆


[0001]本申请涉及数据匹配
，特别涉及一种地图数据的匹配方法
、
装置
、
电子设备及车辆
。

技术介绍

[0002]目前的自动驾驶技术中，往往需要利用到多个不同源的地图数据
(
即多源地图数据
)
中的各种信息，当自动驾驶系统接入多源地图数据时，需要对多源地图数据进行的地图合成，这里面最重要的就是找到地图中的相同元素并进行匹配；为了合成精准的地图，现有技术中多是对道路的几何形态进行匹配，但是现实世界中，不同道路往往具备相同的形态，如一些城市的道路基本都是南北走向或东西走向，几何形态相似度高，另外就是相互平行的主辅路
、
平行立交道路等，其存在几何形态相似
、
距离相近
、
中心对称等问题，这样就导致存在匹配错误的情况
。
因此如何更准确的得到多源地图数据中相同的元素，减少匹配错误的情况就成为亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供了一种地图数据的匹配方法
、
装置
、
电子设备及车辆，主要目的在于解决在对不同地图数据进行线线匹配的过程中，容易出现的在特殊道路匹配错误的问题
。
[0004]为实现上述目的，本申请第一方面公开一种地图数据的匹配方法，该方法包括：
[0005]从第一地图数据中确定待匹配的第一线路，以及从第二地图数据中确定多条第二线路；
[0006]获取所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征；
[0007]基于所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征，计算所述第一线路与每条第二线路分别对应的匹配值；
[0008]将所述匹配值最大的第二线路，确定为与所述第一线路匹配的线路
。
[0009]在本申请的第二方面实施例提供了一种地图数据的匹配装置，所述装置包括：
[0010]提取模块，用于从第一地图数据中确定待匹配的第一线路，以及从第二地图数据中确定多条第二线路；获取所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征；
[0011]计算模块，用于基于所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征，计算所述第一线路与每条第二线路分别对应的匹配值；
[0012]确定模块，用于将所述匹配值最大的第二线路，确定为与所述第一线路匹配的线路
。
[0013]在本申请的第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法
。
[0017]在本申请的第四方面实施例提供了一种车辆，车辆中搭载如第三方面所述的电子设备
。
[0018]综上，根据本申请的一种地图数据的匹配方法
、
装置
、
电子设备及车辆，首先从第一地图数据中确定待匹配的第一线路，以及从第二地图数据中确定多条第二线路；再基于所述第一线路的几何信息和道路属性特征以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征，计算所述第一线路与每条第二线路分别对应的匹配值，将所述匹配值最大的第二线路，确定为与所述第一线路匹配的线路
。
可以在建立接入不同地图数据的系统时，采用本申请技术方案，针对地图数据中的复杂路况所对应的线路，针对第一地图数据中的第一线路，能够通过第一线路的几何线路和道路属性两方面特征，分别与第二地图数据中的第二线路进行准确的线线匹配，并获取匹配值最高的第二线路与第一线路相互匹配，采用本申请技术方案不仅考虑道路线路的几何信息，还综合考虑道路线路的道路属性特征，获得的道路匹配关系能够实现复杂排列的道路的准确匹配，减少地图数据匹配错误的概率
。
[0019]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的
、
特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式
。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理
。
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1示出了本申请实施例提供的一种地图数据的匹配方法的流程示意图；
[0023]图2示出了本申请实施例提供的地图数据匹配总体流程示意图；
[0024]图3示出了本申请实施例提供一种地图数据的匹配装置的装置结构图
。
具体实施方式
[0025]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的
、
特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述
。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0026]为了解决在对不同地图数据进行线线匹配的过程中，容易出现的在特殊道路匹配错误的问题
。
本实施例提供了一种地图数据的匹配方法，如图1所示，该方法包括：
[0027]步骤
101
，从第一地图数据中确定待匹配的第一线路，以及从第二地图数据中确定多条第二线路
。
[0028]本实施例可主要应用于多个地图数据的相互匹配，地图数据往往是按照区域来进行划分的
。
例如，第一地图数据为某市某区的地图数据，而在此地图数据中，往往包含有多
条的道路，各种道路之间相互连接，组成不同的线路
。
而在实现地图数据的线线匹配的过程中，需要从第一地图数据中提取待匹配的第一线路，实现与第二地图数据中线路的匹配
。
[0029]在本申请的一种可选实施例中，针对从地图数据中确定第一线路的过程中，进一步包括，对地图数据中的道路进行线路划分的过程，具体过程包括：获取第一地图数据中的道路连接关系；利用道路连接关系，确定可行驶线路；所述可行驶线路为在多条可选择线路下选择的唯一线路；将所有可行驶线路记入第一待匹配线路集；从第一待匹配线路集中确定待匹配的第一线路
。
同理，第二地图数据中的第二线路也可通过这种方式确定得到
。
[0030]通常意义上来讲，第一地图数据中保存着本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种地图数据的匹配方法，其特征在于，所述方法包括：从第一地图数据中确定待匹配的第一线路，以及从第二地图数据中确定多条第二线路；获取所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征；基于所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征，计算所述第一线路与每条第二线路分别对应的匹配值；将所述匹配值最大的第二线路，确定为与所述第一线路匹配的线路
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一线路的几何信息和道路属性特征，以及每条第二线路的几何信息和道路属性特征，计算所述第一线路与每条第二线路分别对应的匹配值，具体包括：识别所述第一线路对应的第一特征点集，所述第一特征点集包括所述第一线路中的各个第一特征点，以及每个第一特征点对应的坐标信息和属性特征；识别所述第二线路对应的第二特征点集，所述第二特征点集包括所述第二线路中的各个第二特征点，以及每个第二特征点对应的坐标信息和属性特征；将所述第一特征点集与所述第二特征点集进行匹配值计算，得到所述第一线路与所述第二线路之间的匹配值
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一特征点集与所述第二特征点集进行匹配值计算，得到所述第一线路与所述第二线路之间的匹配值，具体包括：基于所述第一特征点的坐标信息和所述第二特征点的坐标信息，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的几何匹配值；基于所述第一特征点的属性特征和所述第二特征点的属性特征，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的属性匹配值；依据所述几何匹配值和所述属性匹配值，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间匹配的得分，作为所述第一线路与所述第二线路之间的匹配值
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点的坐标信息和所述第二特征点的坐标信息，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的几何匹配值，包括：利用几何匹配算法，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的特征点转换操作次数；依据所述特征点转换操作次数，得到所述几何匹配值
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述属性特征包括不同类型的路口属性，所述不同类型的路口属性分别具有各自对应的分值；所述基于所述第一特征点的属性特征和所述第二特征点的属性特征，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的属性匹配值，具体包括：分别判断所述第一特征点集中第一特征点与所述第二特征点集中相对应位置的第二特征点是否具有相同类型的路口属性；统计所述第一特征点集与所述第二特征点集中具有相同类型的路口属性的特征点；依据所述相同类型的路口属性的特征点和所述相同类型的路口属性对应的分值，统计
得到所述属性匹配值
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述依据所述相同类型的路口属性的特征点和所述相同类型的路口属性...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱振，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：