路线匹配方法组成比例

本公开提供了路线匹配方法

【技术实现步骤摘要】
路线匹配方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及地图匹配和路径规划等

。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域中，智能驾驶总体上包含座舱地图
、
智驾地图以及智能驾驶算法三个重要组成部分
。
将座舱地图和智驾地图结合而规划的导航路径能够实时更新道路信息和交通情况，同时拥有较高的定位精度，准确指引车辆行驶；通过座舱地图和智驾地图有效结合，可以为智能驾驶算法提供自动驾驶车辆对道路
、
交通情况的自主感知，为安全驾驶提供重要保障
。
但是，如何将异源的座舱地图和智驾地图结合以供智能驾驶算法使用是自动驾驶领域亟需解决的问题
。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种路线匹配方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种路线匹配方法，包括：
[0005]基于第一对象的座舱地图获取第一路线信息；
[0006]基于第一路线信息确定第二对象的智驾地图中与第一路线信息匹配的第二路线信息，第二路线信息为智驾地图的路线信息，第二路线信息用于供智能驾驶算法使用
。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种路线匹配装置，包括：
[0008]获取模块，用于基于第一对象的座舱地图获取第一路线信息；
[0009]确定模块，用于基于第一路线信息确定第二对象的智驾地图中与第一路线信息匹配的第二路线信息，第二路线信息为智驾地图的路线信息，第二路线信息用于供智能驾驶算法使用
。
[0010]根据本公开的第三方面，提供了一种路线匹配装置，包括：
[0011]座舱域控制器，用于基于第一对象的座舱地图获取第一路线信息；
[0012]自动驾驶域控制器，用于基于第一路线信息确定第二对象的智驾地图中与第一路线信息匹配的第二路线信息，该第二路线信息用于供智能驾驶算法使用
。
[0013]根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；
[0015]与至少一个处理器通信连接的存储器；
[0016]存储器存储有可以被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法
。
[0017]根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本公开中任一实施例的方法
。
[0018]根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括存储在存储介质上的计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法
。
[0019]根据本公开的第七方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第四方面所述的电子
设备
。
[0020]根据本公开的方案，能够将座舱地图和智驾地图进行异源数据匹配，有效地将异源的座舱地图和智驾地图结合，从而提升自动驾驶的安全性
。
[0021]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制
。
除上述描述的示意性的方面
、
实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面
、
实施方式和特征将会是容易明白的
。
附图说明
[0022]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素
。
这些附图不一定是按照比例绘制的
。
应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制
。
[0023]图1是根据本公开实施例的路线匹配方法的流程示意图；
[0024]图2是根据本公开实施例的座舱地图和智驾地图进行异源数据匹配的框架示意图；
[0025]图3是根据本公开实施例的异源地图路线匹配的数据编码示意图；
[0026]图4是根据本公开实施例的异源地图路线匹配编码的应用示意图；
[0027]图5是根据本公开实施例的异源地图路线匹配的数据解码示意图；
[0028]图6是根据本公开实施例的异源地图路线匹配的应用示意图；
[0029]图7是根据本公开实施例的提示信息的显示示意图；
[0030]图8是根据本公开实施例的路线匹配装置的结构示意图；
[0031]图9是根据本公开实施例的路线匹配方法的场景示意图；
[0032]图
10
是用来实现本公开实施例的路线匹配方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0034]本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元
。
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0035]在对本公开实施例的技术方案进行介绍之前，先对本公开可能使用到的技术术语做进一步说明：
[0036]座舱地图：又称为车机地图，是运行在车机系统中可供人机交互的电子地图软件
。
座舱地图负责规划导航路径，发送给预控处理单元
。
[0037]智驾地图：智驾地图是实现自动驾驶的基础和保障，被称为智能驾驶的眼睛，为智能驾驶提供全面
、
准确的地理信息支持
。
[0038]相关技术中，智能驾驶总体上包含座舱地图
、
智驾地图以及智能驾驶算法三个重要组成部分
。
在智能驾驶的三个重要组成部分中，每一个模块都有多个第一层级
(Tier1)
供应商提供业务支撑
。
若想要实现较为完备的智能驾驶方案，需要既能交付座舱地图，也能交付智驾地图，还能交付智能驾驶算法
。
[0039]现有技术中，智能驾驶解决方案主要包括以下四个方向：
[0040](1)
高级驾驶辅助系统
(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路线匹配方法，包括：基于第一对象的座舱地图获取第一路线信息；基于所述第一路线信息确定第二对象的智驾地图中与所述第一路线信息匹配的第二路线信息，所述第二路线信息为所述智驾地图的路线信息，所述第二路线信息用于供智能驾驶算法使用
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第一对象的座舱地图获取第一路线信息，包括：基于起点和终点确定第一最短路径；基于所述第一最短路径确定参考途经点；基于所述起点
、
所述终点和所述参考途经点，确定所述第一路线信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一最短路径确定参考途经点，包括：确定所述第一最短路径包括的途经点；基于所述途经点对应的可选路径的数量确定所述参考途经点
。4.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一最短路径确定参考途经点，包括：确定所述起点所属的第一子路径以及所述终点所属的第二子路径；确定所述第一子路径与所述第二子路径之间的第三子路径，所述第三子路径是所述第一子路径与所述第二子路径之间的最短路径；对比所述第三子路径与原始子路径，得到所述第三子路径与所述原始子路径之间的差异，所述原始子路径是原始路径中所述第一子路径与所述第二子路径之间的最短路径，所述原始路径是所述座舱地图基于所述起点和所述终点规划出的路径；基于所述差异确定所述参考途经点
。5.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述起点
、
所述终点和所述参考途经点，确定所述第一路线信息，包括：结合所述起点对应的路径信息
、
所述终点对应的路径信息以及所述参考途经点对应的路径信息，以及所述起点
、
所述终点和所述参考途经点分别对应的属性信息，确定所述第一路线信息
。6.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一路线信息确定第二对象的智驾地图中与所述第一路线信息匹配的第二路线信息，包括：基于所述第一路线信息确定所述第一路线信息包括的起点对应的路径信息
、
终点对应的路径信息以及参考途经点对应的路径信息，以及所述起点
、
所述终点和所述参考途经点分别对应的属性信息；基于所述起点对应的路径信息
、
所述终点对应的路径信息以及所述参考途经点对应的路径信息，以及所述起点
、
所述终点和所述参考途经点分别对应的属性信息，在所述智驾地图中确定多个候选点；确定所述多个候选点分别对应的目标路径；确定各所述目标路径之间的最短路径；连接各所述目标路径之间的最短路径，得到所述第二路线信息
。
7.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述多个候选点分别对应的目标路径，包括：在所述多个候选点中存在对应有多条可选路径的候选点的情况下，基于所述多条可选路径分别对应的参数信息，为所述对应有所述多条可选路径的候选点确定目标路径
。8.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定各所述目标路径之间的最短路径，包括：响应于检测到各所述目标路径之间的最短路径中存在超出第一预设阈值的最短路径，重新确定所述超出第一预设阈值的最短路径
。9.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述连接各所述目标路径之间的最短路径，得到所述第二路线信息，包括：在所述第二路线信息的第二最短路径与所述第一路线信息的第一最短路径的差值超出第二预设阈值的情况下，更新所述智驾地图的数据，重新确定所述第二路线信息
。10.
根据权利要求6所述的方法，还包括：在所述第二路线信息的第二最短路径与所述第一路线信息的第一最短路径未超出第二预设阈值的情况下，根据所述第二路线信息的第二最短路径与所述第一路线信息的第一最短路径的偏差值，对所述第二路线信息进行修正，将修正后的第二路线信息作为与所述第一路线信息匹配的第二路线信息
。11.
根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述第二路线信息的第二最短路径与所述第一路线信息的第一最短路径超出第二预设阈值的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示降低辅助驾驶级别
。12.
根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述第二路线信息确定所述智驾地图中与所述第一路线信息匹配的第三路线信息，所述第三路线信息用于供智能驾驶算法使用；其中，所述第二路线信息为所述智驾地图的第一规格的路线信息，所述第三路线信息为所述智驾地图中第二规格的路线信息，所述第二规格的精度大于所述第一规格的精度
。13.
一种路线匹配装置，包括：获取模块，用于基于第一对象的座舱地图获取第一路线信息；确定模块，用于基于所述第一路线信息确定第二对象的智驾地图中与所述第一路线信息匹配的第二路线信息，所述第二路线信息用于供智能驾驶算法使用
。14.
根据权利要求
13
所述的装置，其中，所述获取模块，包括：第一确定子模块，用于基于起点和终点确定第一最短路径；第二确定子模块，用于基于所述第一最短路径确定参考途经点；第三确定子模块，用于基于所述起点
、
所述终点和所述参考途经点，确定所述第一路线信息
。15.
根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昕，余威，裴新欣，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：