机器人及其运行控制方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人及其运行控制方法

【技术实现步骤摘要】
机器人及其运行控制方法、装置和系统和可读存储介质


[0001]本专利技术属于工业设备
，具体而言，涉及一种机器人及其运行控制方法
、
装置和系统和可读存储介质
。

技术介绍

[0002]现有技术中在对高空幕墙进行清洗时，往往通过机械臂将操作者升高至高空进行作业，这样较为危险
。
而用于自动清洗的机械手往往无法升高至较高的位置，无法对高空处的幕墙进行清洗
。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一
。
[0004]为此，本专利技术的第一个目的在于提出了一种机器人
。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出了一种机器人的运行控制方法
。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出了一种机器人的运行控制装置
。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出了一种机器人的运行控制系统
。
[0008]本专利技术的第五个目的在于提出了一种可读存储介质
。
[0009]本专利技术的第六个目的在于提出了一种机器人
。
[0010]为实现上述至少一个目的，根据本专利技术的第一方面，提出了一种机器人，包括主体；机械臂，与主体相连，机械臂能够相对于主体移动；清洗装置，连接于机械臂背离主体的一端，清洗装置用于清洗墙面，机械臂能够带动清洗装置运动；控制装置，与机械臂电连接，控制装置能够控制机械臂带动清洗装置移动至目标位置；视觉装置，设于机械臂，视觉装置与控制装置通信连接，视觉装置能够获取清洗装置所处的位置，以及将清洗装置的位置信息发送至控制装置，以使控制装置能够根据位置信息和目标位置控制机械臂将清洗装置移动至目标位置；视觉装置还能够发出指示信息以标记清洗装置所要移动至的目标位置
。
[0011]本申请提出的机器人，能够用于高空作业，该机器人能够实现对高空墙面的清洗
。
机器人包括主体
、
机械臂和清洗装置，其中，机械臂与主体相连，并且，机械臂能够相对于主体移动，清洗装置与机械臂背离主体的一端相连，从而使得机械臂能够带动清洗装置运动
。
[0012]具体地，机械臂能够实现多种运动形式，机械臂能够相对于主体进行升降运动，进而带动清洗装置相对于主体进行升降
。
进一步地，本申请中的机械臂是由多个部件构成的组件，机械臂中的各个组件都能够实现各自不同的运动形式，其中，机械臂中的至少部分的组件能够相对于主体进行摆动，也即，机械臂中的至少部分组件能够围绕各自的转轴进行旋转，以实现该部分机械臂的摆动效果，进而实现机械臂整体的多种运动形式
。
[0013]进一步地，清洗装置用于清洗墙面，机械臂能够带动清洗装置移动以对墙面进行清洗
。
当机器人对高空的墙面进行清洗时，机械臂能够先相对于主体进行升高运动，以将清洗装置升高至需要清洗的墙面位置附近，然后机械臂中的至少部分组件进行摆动或旋转，从而将清洗装置移动至需要清洗的墙面位置，实现对墙面的清洗
。
[0014]进一步地，在机器人中还设置了控制装置，用于控制机械臂的动作，控制装置与机械臂电连接，从而使得控制装置能够控制机械臂带动清洗装置移动至目标位置
。
具体地，控制装置能够控制机械臂进行升降运动，以通过机械臂的动作调整清洗装置的高度，控制装置还能够控制机械臂中的至少部分组件进行旋转或摆动或其他动作，从而使得机械臂能够将清洗装置移动至目标位置
。
[0015]进一步地，在清洗装置移动至目标位置之后，控制装置还能够控制机械臂带动清洗装置沿预设的运动轨迹移动，从而使得清洗装置能够沿预设的运动轨迹对墙面进行清洗，以提高机器人对墙面的清洗效率及清洗的全面性
。
[0016]可理解地，在控制装置控制机械臂将清洗装置移动至目标位置的过程中，容易存在一定的误差，使得清洗装置的实际位置与目标位置之间存在一定的差异，为了避免这种误差，在机器人中还设置了视觉装置
。
视觉装置能够对清洗装置的实际位置进行捕捉，以形成清洗装置的位置信息，视觉装置与控制装置通信连接，在视觉装置获取到清洗装置的位置并形成清洗装置的位置信息后，视觉装置能够将该位置信息发送至控制装置，控制装置可根据该位置信息和控制装置预设的目标位置，确定清洗装置的实际位置与目标位置之间的差异，进而控制机械臂移动以将清洗装置移动至目标位置
。
[0017]在一种可能的技术方案中，控制装置中存储有待清洗的墙壁的相关信息，根据墙壁的相关信息，控制装置能够确定清洗装置的目标位置或预设运动轨迹，进而控制装置根据目标位置或预设运动轨迹控制机械臂运动，通过机械臂带动清洗装置移动至目标位置，或控制机械臂带动清洗装置沿预设运动轨迹移动
。
[0018]在另一种可能的技术方案中，控制装置能够与外部设备通信连接，外部设备能够将待清洗的腔壁的相关信息发送至控制装置中，进而控制装置根据所接收到的墙壁的相关信息确定清洗装置的目标位置或预设运动轨迹，控制装置根据目标位置或预设运动轨迹控制机械臂运动
。
[0019]通过在机器人中设置控制装置和视觉装置，从而不仅能够通过控制装置控制机械臂带动清洗装置朝目标位置移动，还能够通过视觉装置实时对清洗装置的位置进行捕捉，以在清洗装置的实际位置与目标位置之间存在差异时，使控制装置能够根据清洗装置的实际位置与目标位置对机械臂进行更加精确地控制，以通过机械臂将清洗装置更加准确地移动至目标位置
。
[0020]进一步地，视觉装置还能够发出指示信息以标记清洗装置所要移动至的目标位置
。
[0021]具体地，视觉装置不仅能够获取清洗装置的位置，还能够发出指示信息，指示信息能够标记清洗装置所要移动至的目标位置，从而使操作者能够确定目标位置在墙面上的所在位置，以便于操作者通过相应的设备控制机械臂带动清洗装置移动至目标位置，在通过控制装置控制机械臂移动的基础上，进一步通过视觉装置对目标位置的标记，从而能够更加精确地控制机械臂的动作，以使其带动清洗装置移动至目标位置
。
[0022]根据本专利技术上述的机器人，还可以具有以下区别技术特征：
[0023]在上述技术方案中，进一步地，机器人还包括遥控装置，遥控装置与控制装置通信连接，遥控装置能够通过控制装置控制机械臂移动至目标位置
。
[0024]在该技术方案中，在机器人中还设置了遥控装置，从而使得本申请提出的机器人
不仅能够通过控制装置控制机械臂带动清洗装置移动，还能够使操作者通过遥控装置控制机械臂带动清洗装置移动
。
[0025]进一步地，操作者可以根据视觉装置所发出的指示信息对机械臂进行控制，以将清洗装置移动至目标位置
。
具体地，遥控装置与控制装置通信连接，操作者可以通过遥控装置发出控制指令，遥控装置将控制指令发送至控制装置，控制装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人，其特征在于，包括：主体；机械臂，与所述主体相连，所述机械臂能够相对于所述主体移动；清洗装置，连接于所述机械臂背离所述主体的一端，所述清洗装置用于清洗墙面，所述机械臂能够带动所述清洗装置运动；控制装置，与所述机械臂电连接，所述控制装置能够控制所述机械臂带动所述清洗装置移动至目标位置；视觉装置，设于所述机械臂，所述视觉装置与所述控制装置通信连接，所述视觉装置能够获取所述清洗装置所处的位置，以及将所述清洗装置的位置信息发送至所述控制装置，以使所述控制装置能够根据所述位置信息和所述目标位置控制所述机械臂将所述清洗装置移动至所述目标位置；所述视觉装置还能够发出指示信息以标记所述清洗装置所要移动至的目标位置
。2.
根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括遥控装置，所述遥控装置与所述控制装置通信连接，所述遥控装置能够通过所述控制装置控制所述机械臂移动至所述目标位置
。3.
根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂包括：升降臂组件，与所述主体相连，所述控制装置能够控制所述升降臂组件相对于所述主体进行升降运动；臂架组件，一端与所述升降臂组件相连，另一端与所述清洗装置相连，所述控制装置能够控制所述臂架组件相对于所述升降臂组件朝多个方向运动
。4.
根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机械臂还包括：工作台，与所述升降臂组件背离所述主体的一端相连，所述臂架组件设于所述工作台
。5.
根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述臂架组件包括：基座，设于所述工作台；第一转接部，设于所述基座，所述第一转接部能够相对于所述基座围绕所述基座的轴线转动；第一臂架，与所述第一转接部相连，所述第一臂架能够围绕所述第一转接部转动；第二臂架，与所述第一臂架背离所述第一转接部的一端相连，所述第一臂架能够相对于所述第一臂架转动
。6.
根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述臂架组件还包括：第二转接部，与所述第二臂架背离所述第一臂架的一端相连；连接装置，设于所述第二转接部，所述连接装置用于将所述清洗装置连接于所述第二转接部，所述第二转接部能够通过所述连接装置带动所述清洗装...

【专利技术属性】
技术研发人员：何广峰，曾照军，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：