一种物流搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种物流搬运机器人，包括头部

【技术实现步骤摘要】
一种物流搬运机器人


[0001]本专利技术涉及机器人，具体是一种物流搬运机器人
。

技术介绍

[0002]物流搬运机器人是目前国内外应用研究最多的机器人类型之一，在制造业
、
服务业和军事上都有广泛的应用，但基本上都是基于
AGV
小车的具体应用，一般被称为
AGV
机器人
。
美国波士顿公司展示过一款能够完成在一般仓储场合下对标准货架上的标准周转箱进行拿取
、
搬运和摆放动作的人形机器人，但并没有实际应用的报道
。
[0003]国内在
AGV
小车上的具体应用包括：在
AGV
小车上加装一个工业机器臂，以实现零件拿取摆放的功能和一般的其它服务功能，如宾馆清洁服务等；也有在
AGV
小车上装一些平移机构，实现对不能单手抓取的物品进行间接转移的工作；对于更大的物品也有将
AGV
小车改装成
AGV
叉车或
AGV
码放车
。
[0004]为了实现能够将拿取
、
搬运和摆放一起完成的功能，理想的方案就是要像人一样，有两条手臂和两只手
。
如果采用工业机器臂，目前有两个难以解决的问题，一是体积和自重带来的问题，以目前的技术，工业机器臂的负重比大于1：1，也就是负载重
1KG
手臂自重就大于等于
1KG
，重量重了对
AGV
小车的要求就很高，如果需要在一个由标准货架构成的一般仓储场合下使用时，当需要把货物摆放到低至
20cm
，高至
150cm
位置时，使用工业机器臂时小车的体积就会很庞大，只能工作在无人仓库，而不能通用于一般的标准仓库，二是这样的物流搬运机器人成本太高，性价比太低
。
如果采用
AGV
叉车也会存在问题，
AGV
叉车需要将货物放在托盘上，且无法同时搬运几个摆放位置不同的货品，也不适合在一般的仓储场合下使用
。

技术实现思路

[0005]为解决上述现有技术的缺陷，本专利技术提供一种物流搬运机器人，本专利技术结合
AGV
小车可以在由标准货架构成的一般仓储场合，实现对物品的拿取
、
搬运和摆放的工作
。
[0006]为实现上述技术目的，本专利技术采用如下技术方案：一种物流搬运机器人，包括头部
、
肩部
、
手臂
、
躯干
、
腿部；
[0007]所述头部实现转动和俯仰运动；
[0008]所述手臂连接于所述肩部，所述肩部设置有控制所述手臂开合运动的肩关节
、
设置有控制所述手臂的大臂进行转动的大臂转动关节；
[0009]所述手臂还设置有控制小臂进行转动的小臂转动关节
、
设置有控制手掌进行转动的手掌转动关节；所述手掌采用吸盘结构；
[0010]所述躯干设置有用于控制躯体升降的躯干升降组件
、
设置有控制躯体弯曲的躯干弯曲组件；
[0011]所述腿部设置有用于控制腿部升降的腿部升降组件
。
[0012]进一步地，所述大臂转动关节包括肩主体
、
设于所述肩主体两端内的大臂转动电
机
、
设于所述肩主体两端外部的连接头，所述连接头分别连接于所述手臂的两个大臂，所述大臂转动电机驱动连接于所述连接头，使得所述大臂转动电机驱动所述大臂转动运动
。
[0013]进一步地，所述肩关节包括设于所述肩主体两端的两个第一顶杆底架
、
设于所述肩主体中部的两个第二顶杆底架，两个所述第二顶杆底架靠近脖子位置，所述第一顶杆底架
、
第二顶杆底架均设置有连接片，同侧的两个所述连接片安装有肩部电动推杆，所述肩部电动推杆的外端铰接有连接柱，所述连接柱的另一端固定连接于所述大臂的端部，所述连接头铰接于所述大臂的端部，使得所述肩部电动推杆在伸缩时能够控制所述大臂的开合运动
。
[0014]进一步地，所述手臂包括所述大臂
、
小臂
、
手掌，所述大臂的外端安装有控制所述小臂运动的肘关节电机，所述小臂的外端安装有控制所述手掌运动的腕关节电机
。
[0015]进一步地，还包括助力弹簧，所述助力弹簧包括大臂套
、
小臂套
、
肘套，所述大臂套的后端设置有大臂夹紧环，所述小臂套的前端设置有小臂夹紧环，所述大臂套贴合在所述大臂，所述大臂夹紧环夹持在所述大臂上，所述小臂套贴合在所述小臂，所述小臂夹紧环夹持在所述小臂上，所述肘套设置在所述肘关节电机的外部；所述大臂套
、
所述小臂套始终有着相互靠近的趋势
。
[0016]进一步地，所述躯干升降组件包括躯干升降导向杆
、
躯干电动推杆
、
第一腰板
、
第二腰板，所述躯干升降导向杆的上端连接于所述肩主体的第一颈部三通
、
下端穿过所述第一腰板后固定于所述第二腰板，所述躯干电动推杆的上端连接于所述肩主体的第二颈部三通
、
下端穿过所述第一腰板后固定于所述第二腰板，所述躯干电动推杆伸缩时，带动所述头部
、
所述肩部
、
所述手臂升降运动，所述躯干升降导向杆予以保证运动方向和平衡升降运动
。
[0017]进一步地，所述躯干弯曲组件包括第三腰板，所述第三腰板铰接有四个控制弯曲运动的弯曲电动推杆，所述第二腰板开设有四个活动孔，所述活动孔的尺寸大于所述弯曲电动推杆的尺寸，所述弯曲电动推杆穿过所述活动孔后铰接于所述第一腰板；所述第一腰板
、
所述第二腰板之间通过多个支柱固定连接，使得所述弯曲电动推杆伸缩时，驱动所述第一腰板
、
所述第二腰板
、
所述支柱
、
所述躯干升降导向杆
、
所述躯干电动推杆整体弯曲
。
[0018]进一步地，所述腿部包括腿部升降导向杆
、
腿部电动推杆
、
第一腿板
、
第二腿板，所述腿部升降导向杆的伸缩管上端固定连接于所述第三腰板，所述腿部升降导向杆的套管的下端固定在所述第一腿板和所述第二腿板，所述腿部电动推杆的上端连接于所述第三腰板，下端穿过所述第一腿板后固定在所述第二腿板，所述第一腿板和所述第二腿板之间通过支杆固定
。
[0019]进一步地，所述第二腿板固定在
AGV
小车上
。
[0020]综上所述，本专利技术取得了以下技术效果：
[0021]本专利技术可对一定重量的标准仓储周转箱进行拿取
、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种物流搬运机器人，其特征在于：包括头部
(1)、
肩部
(2)、
手臂
(3)、
躯干
(5)、
腿部
(6)
；所述头部
(1)
实现转动和俯仰运动；所述手臂
(3)
连接于所述肩部
(2)
，所述肩部
(2)
设置有控制所述手臂
(3)
开合运动的肩关节
、
设置有控制所述手臂
(3)
的大臂进行转动的大臂转动关节；所述手臂
(3)
还设置有控制小臂进行转动的小臂转动关节
、
设置有控制手掌进行转动的手掌转动关节；所述手掌采用吸盘结构；所述躯干
(5)
设置有用于控制躯体升降的躯干升降组件
、
设置有控制躯体弯曲的躯干弯曲组件；所述腿部
(6)
设置有用于控制腿部升降的腿部升降组件
。2.
根据权利要求1所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述大臂转动关节包括肩主体
(201)、
设于所述肩主体
(201)
两端内的大臂转动电机
、
设于所述肩主体
(201)
两端外部的连接头
(208)
，所述连接头
(208)
分别连接于所述手臂
(3)
的两个大臂
(301)
，所述大臂转动电机驱动连接于所述连接头
(208)
，使得所述大臂转动电机驱动所述大臂
(301)
转动运动
。3.
根据权利要求2所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述肩关节包括设于所述肩主体
(201)
两端的两个第一顶杆底架
(203)、
设于所述肩主体
(201)
中部的两个第二顶杆底架
(204)
，两个所述第二顶杆底架
(204)
靠近脖子位置，所述第一顶杆底架
(203)、
第二顶杆底架
(204)
均设置有连接片
(205)
，同侧的两个所述连接片
(205)
安装有肩部电动推杆
(206)
，所述肩部电动推杆
(206)
的外端铰接有连接柱
(207)
，所述连接柱
(207)
的另一端固定连接于所述大臂
(301)
的端部，所述连接头
(208)
铰接于所述大臂
(301)
的端部，使得所述肩部电动推杆
(206)
在伸缩时能够控制所述大臂
(301)
的开合运动
。4.
根据权利要求3所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述手臂
(3)
包括所述大臂
(301)、
小臂
(302)、
手掌
(303)
，所述大臂
(301)
的外端安装有控制所述小臂
(302)
运动的肘关节电机，所述小臂
(302)
的外端安装有控制所述手掌
(303)
运动的腕关节电机
。5.
根据权利要求4所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：还包括助力弹簧
(4)
，所述助力弹簧
(4)
包括大臂套
(401)、
小臂套
(402)、
肘套
(403)
，所述大臂套
(401)
的后端设置有大臂夹紧环
(404)
，所述小臂套
(402)
的前端设置有小臂夹紧环
(405)
，所述大臂套
(401)
贴合在所述大臂
(301)
，所述大臂夹紧环
(404)
夹持在所述大臂
...

【专利技术属性】
技术研发人员：华宏伟，
申请(专利权)人：江苏金和美机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：