电动汽车缓速控制方法技术

本发明专利技术提供一种电动汽车缓速控制方法

【技术实现步骤摘要】
电动汽车缓速控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，更具体地说，涉及一种电动汽车缓速控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]车辆在下长坡时需要维持车速稳定，但机械系统长时间制动会造成制动效能衰退，因此根据
GB7258
‑
2017
规定，车厂大于
9m
的客车
(
对专用校车为车长大于
8m)、
总质量大于或等于
12000kg
的货车和专项作业车
、
总质量大于
3500kg
的危险货物运输货车，应具备缓速器或汽车辅助制动装置
。
并且，区别于传统汽车，电动汽车电机可以提供制动力，一方面可以提供缓速作用，另一方面还可将制动能量进行回收，提升整车安全性的同时，还提升了整车经济性
。
[0003]因此，如何满足电动汽车在下坡时的缓速需求，成为亟需解决的问题
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种电动汽车缓速控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，技术方案如下：
[0005]一种电动汽车缓速控制方法，所述电动汽车缓速控制方法包括：
[0006]在电动汽车满足缓速制动条件的情况下，输出缓行设定车速，所述缓行设定车速为所述电动汽车在滑行状态下/>、
升速趋势开始时的车速；
[0007]以所述缓行设定车速为速度目标，对所述电动汽车的电机扭矩进行增量型
PID
计算得到调速需求扭矩；
[0008]以所述调速需求扭矩为扭矩目标，对所述电动汽车的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩
。
[0009]优选的，在上述电动汽车缓速控制方法中，所述在电动汽车满足缓速制动条件的情况下，输出缓行设定车速，包括：
[0010]判断所述电动汽车的油门踏板开度是否为
0、
刹车踏板开度是否为0；
[0011]若所述油门踏板开度为
0、
且所述刹车踏板开度为0，则采集所述电动汽车在不同时刻的车速，并将当前采集的第一车速作为缓行初始设定车速；
[0012]将当前采集的第二车速与所述缓行初始设定车速中的最小值作为缓行设定车速；
[0013]判断当前采集的第三车速是否大于所述缓行设定车速；
[0014]若是，则确定所述电动汽车满足缓速制动条件，并输出所述缓行设定车速；
[0015]其中，所述第一车速的采集时刻早于所述第二车速的采集时刻
、
所述第二车速的采集时刻早于所述第三车速的采集时刻
。
[0016]优选的，在上述电动汽车缓速控制方法中，所述以所述缓行设定车速为速度目标，对所述电动汽车的电机扭矩进行增量型
PID
计算得到调速需求扭矩，包括：
[0017]采集所述电动汽车在不同时刻的电机转速和电机扭矩；
[0018]根据当前采集的电机转速确定系统最大制动扭矩；
[0019]将所述缓行设定车速与当前采集的第四车速的差值作为调速速差，并按照预设的比例环节调节系数
、
预设的积分环节调节系数
、
预设的微分环节调节系数，对所述调速速差进行增量型
PID
计算；
[0020]将计算结果与当前采集的电机扭矩之和作为候选需求扭矩；
[0021]以所述系统最大制动扭矩作为限值，对所述候选需求扭矩进行处理得到调速需求扭矩
。
[0022]优选的，在上述电动汽车缓速控制方法中，所述以所述调速需求扭矩为扭矩目标，对所述电动汽车的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩，包括：
[0023]根据当前采集的第五车速确定当前的滑行能量回收扭矩；
[0024]以所述调速需求扭矩为扭矩目标，按照预设的扭矩切换步长对所述当前的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩
。
[0025]本申请还提供了一种电动汽车缓速控制装置，所述电动汽车缓速控制装置包括：
[0026]缓速制动触发模块，用于在电动汽车满足缓速制动条件的情况下，输出缓行设定车速，所述缓行设定车速为所述电动汽车在滑行状态下
、
升速趋势开始时的车速；
[0027]扭矩计算模块，用于以所述缓行设定车速为速度目标，对所述电动汽车的电机扭矩进行增量型
PID
计算得到调速需求扭矩；
[0028]扭矩调整模块，用于以所述调速需求扭矩为扭矩目标，对所述电动汽车的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩
。
[0029]优选的，在上述电动汽车缓速控制装置中，所述缓速制动触发模块，具体用于：
[0030]判断所述电动汽车的油门踏板开度是否为
0、
刹车踏板开度是否为0；若所述油门踏板开度为
0、
且所述刹车踏板开度为0，则采集所述电动汽车在不同时刻的车速，并将当前采集的第一车速作为缓行初始设定车速；将当前采集的第二车速与所述缓行初始设定车速中的最小值作为缓行设定车速；判断当前采集的第三车速是否大于所述缓行设定车速；若是，则确定所述电动汽车满足缓速制动条件，并输出所述缓行设定车速；其中，所述第一车速的采集时刻早于所述第二车速的采集时刻
、
所述第二车速的采集时刻早于所述第三车速的采集时刻
。
[0031]优选的，在上述电动汽车缓速控制装置中，所述扭矩计算模块，具体用于：
[0032]采集所述电动汽车在不同时刻的电机转速和电机扭矩；根据当前采集的电机转速确定系统最大制动扭矩；将所述缓行设定车速与当前采集的第四车速的差值作为调速速差，并按照预设的比例环节调节系数
、
预设的积分环节调节系数
、
预设的微分环节调节系数，对所述调速速差进行增量型
PID
计算；将计算结果与当前采集的电机扭矩之和作为候选需求扭矩；以所述系统最大制动扭矩作为限值，对所述候选需求扭矩进行处理得到调速需求扭矩
。
[0033]优选的，在上述电动汽车缓速控制装置中，所述扭矩调整模块，具体用于：
[0034]根据当前采集的第五车速确定当前的滑行能量回收扭矩；以所述调速需求扭矩为扭矩目标，按照预设的扭矩切换步长对所述当前的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩
。
[0035]本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个存储器和至少一个
处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器调用所述存储器存储的应用程序，所述应用程序用于实现上述任一项所述的电动汽车缓速控制方法
。
[0036]本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序代码，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电动汽车缓速控制方法，其特征在于，所述电动汽车缓速控制方法包括：在电动汽车满足缓速制动条件的情况下，输出缓行设定车速，所述缓行设定车速为所述电动汽车在滑行状态下
、
升速趋势开始时的车速；以所述缓行设定车速为速度目标，对所述电动汽车的电机扭矩进行增量型
PID
计算得到调速需求扭矩；以所述调速需求扭矩为扭矩目标，对所述电动汽车的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩
。2.
根据权利要求1所述的电动汽车缓速控制方法，其特征在于，所述在电动汽车满足缓速制动条件的情况下，输出缓行设定车速，包括：判断所述电动汽车的油门踏板开度是否为
0、
刹车踏板开度是否为0；若所述油门踏板开度为
0、
且所述刹车踏板开度为0，则采集所述电动汽车在不同时刻的车速，并将当前采集的第一车速作为缓行初始设定车速；将当前采集的第二车速与所述缓行初始设定车速中的最小值作为缓行设定车速；判断当前采集的第三车速是否大于所述缓行设定车速；若是，则确定所述电动汽车满足缓速制动条件，并输出所述缓行设定车速；其中，所述第一车速的采集时刻早于所述第二车速的采集时刻
、
所述第二车速的采集时刻早于所述第三车速的采集时刻
。3.
根据权利要求2所述的电动汽车缓速控制方法，其特征在于，所述以所述缓行设定车速为速度目标，对所述电动汽车的电机扭矩进行增量型
PID
计算得到调速需求扭矩，包括：采集所述电动汽车在不同时刻的电机转速和电机扭矩；根据当前采集的电机转速确定系统最大制动扭矩；将所述缓行设定车速与当前采集的第四车速的差值作为调速速差，并按照预设的比例环节调节系数
、
预设的积分环节调节系数
、
预设的微分环节调节系数，对所述调速速差进行增量型
PID
计算；将计算结果与当前采集的电机扭矩之和作为候选需求扭矩；以所述系统最大制动扭矩作为限值，对所述候选需求扭矩进行处理得到调速需求扭矩
。4.
根据权利要求3所述的电动汽车缓速控制方法，其特征在于，所述以所述调速需求扭矩为扭矩目标，对所述电动汽车的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩，包括：根据当前采集的第五车速确定当前的滑行能量回收扭矩；以所述调速需求扭矩为扭矩目标，按照预设的扭矩切换步长对所述当前的滑行能量回收扭矩进行调整得到缓速需求扭矩
。5.
一种电动汽车缓速控制装置，其特征在于，所述电动汽车缓速控制装置包括：缓速制动触发模块，用于在电动汽车满足缓速制动条件的情况下，输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：连凤霞，孙明峰，姜峰，
申请(专利权)人：潍柴新能源动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：