用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于盾构自动拼装系统的操作方法及系统，通过一遥控器实现对盾构自动拼装系统进行操作控制，包括如下步骤：接收遥控器发出的操作模式信号并进入对应的操作模式；当进入手动拼装模式时，接收遥控器发出的控制信号，并发送给盾构拼装机上对应的执行元器件执行；当进入全自动拼装模式时，启动盾构自动拼装系统对盾构拼装机的拼装作业进行自动控制；当进入半自动拼装模式时，接收遥控器发出的轨迹规划信号，并发送给盾构自动拼装系统执行以获取对应的轨迹结果并反馈；接收遥控器发出的执行信号，将轨迹结果发送给盾构拼装机进行执行

【技术实现步骤摘要】
用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法


[0001]本专利技术涉及盾构施工工程领域，特指一种用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法
。

技术介绍

[0002]从市场上来看，我国正在成为世界上盾构机需求量最大的国家，从技术上来看，盾构机代表了隧道掘进装备的发展方向，巨大的市场需求与我国相对滞后的盾构机技术之间的矛盾已经凸显
。
同时，由于盾构机施工是一个高风险的行业，其中最危险的就是拼装环节，拼装机需要拾取重达数吨到数十吨的混凝土预制块进行隧道结构的拼装，这时候必须保证拼装质量的稳定性和高可靠性，才能保证工程顺利高效完成
。
[0003]现有的拼装机大多是人工操作的，尽管能够满足隧道施工的需求，但是安全性和效率都有待进一步提高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法，解决现有的拼装机大多是人工操作的其安全性和效率都有待进一步提高的问题
。
[0005]实现上述目的的技术方案是：
[0006]本专利技术提供了一种用于盾构自动拼装系统的操作方法，通过一遥控器实现对所述盾构自动拼装系统进行操作控制，所述操作方法包括如下步骤：
[0007]接收所述遥控器发出的操作模式信号，并根据所接收的操作模式信号进入对应的操作模式；
[0008]当进入手动拼装模式时，接收所述遥控器发出的控制信号，并将所接收的控制信号发送给盾构拼装机上对应的执行元器件执行以实现手动拼装管片；
[0009]当进入全自动拼装模式时，启动所述盾构自动拼装系统对所述盾构拼装机的拼装作业进行自动控制以实现自动拼装管片；
[0010]当进入半自动拼装模式时，接收所述遥控器发出的轨迹规划信号，将所述轨迹规划信号发送给所述盾构自动拼装系统执行以获取对应的轨迹结果并反馈给所述遥控器；接收所述遥控器发出的执行信号，将所述轨迹结果发送给盾构拼装机进行执行以完成对应的拼装动作，如此就实现了半自动拼装管片
。
[0011]本专利技术的操作方法对盾构拼装机提出了三种操作模式，可以无缝的在手动
、
半自动以及全自动之间进行切换以应对各种工况的需求，能够提高施工效率
。
[0012]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作方法的进一步改进在于，当接收到所述遥控器发出的新的操作模式信号时，发送停止指令给所述盾构拼装机执行，再根据所接收的新的操作模式信号进入到新的操作模式
。
[0013]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作方法的进一步改进在于，在半自动拼装模式
中，接收所述遥控器发出的持续的执行信号，并控制所述盾构拼装机执行对应的轨迹结果；
[0014]当所述执行信号中断时，控制所述盾构拼装机停止运行
。
[0015]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作方法的进一步改进在于，在半自动拼装模式中，当盾构拼装机将对应的轨迹结果执行完成后，形成反馈信号发送给所述控制器
。
[0016]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作方法的进一步改进在于，所述盾构自动拼装系统内设有拼装策略规划模块和轨迹规划模块；
[0017]利用所述拼装策略规划模块对管片的拼装顺序进行规划；
[0018]利用所述轨迹规划模块对拼装管片的运动轨迹进行规划
。
[0019]本专利技术还提供了一种用于盾构自动拼装系统的操作系统，包括：
[0020]遥控器，其上设有多个控制按钮；
[0021]与所述遥控器通信连接的信号接收单元，用于接收所述遥控器发出的信号，所述遥控器发出的信号包括操作模式信号
、
在手动拼装模式下的控制信号以及在半自动拼装模式下的轨迹规划信号和执行信号；
[0022]与所述信号接收单元连接的信号处理单元，所述信号处理单元与所述盾构自动拼装系统及盾构拼装机连接，用于根据所接收的遥控器的操作模式信号进入对应的操作模式；在手动拼装模式下，所述信号处理单元用于将所接收的控制信号发送给盾构拼装机上对应的执行元器件执行以实现手动拼装管片；在全自动拼装模式下，所述信号处理单元用于启动所述盾构自动拼装系统对盾构拼装机的拼装作业进行自动控制以实现自动拼装管片；在半自动拼装模式下，所述信号处理单元用于将所接收的轨迹规划信号发送给所述盾构自动拼装系统执行以获取对应的轨迹结果并反馈给所述遥控器，还用于根据所接收的执行信号将所述轨迹结果发送给盾构拼装机进行执行以完成对应的拼装动作，实现半自动拼装管片
。
[0023]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统的进一步改进在于，所述信号处理单元在接收到遥控器发出的新的操作模式信号时，发送停止指令给所述盾构拼装机执行，然后再进入到新的操作模式
。
[0024]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统的进一步改进在于，所述遥控器上设置的控制按钮包括执行按钮，通过持续按压所述执行按钮形成对应的执行信号；
[0025]在松开所述执行按钮时，所形成的执行信号中断，所述信号处理单元控制所述盾构拼装机停止运行
。
[0026]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统的进一步改进在于，所述遥控器上设有反馈信号指示灯；
[0027]所述信号处理单元在所述盾构拼装机将对应的轨迹结果执行完成后，形成反馈信号发送给所述控制器以控制所述反馈信号指示灯变亮
。
[0028]本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统的进一步改进在于，所述盾构自动拼装系统内设有拼装策略规划模块和轨迹规划模块；
[0029]通过所述拼装策略规划模块对管片的拼装顺序进行规划；
[0030]通过所述轨迹规划模块对拼装管片的运动轨迹进行规划
。
附图说明
[0031]图1为本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统的系统图
。
[0032]图2为本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法中手动拼装模式的架构图
。
[0033]图3为本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法中半自动拼装模式的架构图
。
[0034]图4为本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法中全自动拼装模式的架构图
。
[0035]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明
。
[0036]参阅图1，本专利技术提供了一种用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法，用于解决现有人工操作盾构拼装机存在安全性和效率均有待进一步提高的问题
。
本专利技术的操作系统及方法对盾构拼装机给出了三种操作模式，可以实现无缝的在手动
、
半自动
、
全自动模式之间进行切换以应对各种工况的需求，能够提高施工效率
。
下面结合附图对本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统及方法进行说明
。
[0037]参阅图1，显示了本专利技术用于盾构自动拼装系统的操作系统的系统图
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于盾构自动拼装系统的操作方法，通过一遥控器实现对所述盾构自动拼装系统进行操作控制，其特征在于，所述操作方法包括如下步骤：接收所述遥控器发出的操作模式信号，并根据所接收的操作模式信号进入对应的操作模式；当进入手动拼装模式时，接收所述遥控器发出的控制信号，并将所接收的控制信号发送给盾构拼装机上对应的执行元器件执行以实现手动拼装管片；当进入全自动拼装模式时，启动所述盾构自动拼装系统对所述盾构拼装机的拼装作业进行自动控制以实现自动拼装管片；当进入半自动拼装模式时，接收所述遥控器发出的轨迹规划信号，将所述轨迹规划信号发送给所述盾构自动拼装系统执行以获取对应的轨迹结果并反馈给所述遥控器；接收所述遥控器发出的执行信号，将所述轨迹结果发送给盾构拼装机进行执行以完成对应的拼装动作，如此就实现了半自动拼装管片
。2.
如权利要求1所述的用于盾构自动拼装系统的操作方法，其特征在于，当接收到所述遥控器发出的新的操作模式信号时，发送停止指令给所述盾构拼装机执行，再根据所接收的新的操作模式信号进入到新的操作模式
。3.
如权利要求1所述的用于盾构自动拼装系统的操作方法，其特征在于，在半自动拼装模式中，接收所述遥控器发出的持续的执行信号，并控制所述盾构拼装机执行对应的轨迹结果；当所述执行信号中断时，控制所述盾构拼装机停止运行
。4.
如权利要求1所述的用于盾构自动拼装系统的操作方法，其特征在于，在半自动拼装模式中，当盾构拼装机将对应的轨迹结果执行完成后，形成反馈信号发送给所述控制器
。5.
如权利要求1所述的用于盾构自动拼装系统的操作方法，其特征在于，所述盾构自动拼装系统内设有拼装策略规划模块和轨迹规划模块；利用所述拼装策略规划模块对管片的拼装顺序进行规划；利用所述轨迹规划模块对拼装管片的运动轨迹进行规划
。6.
一种用于盾构自动拼装系统的操作系统，其特征在于，包括：遥控器，其上设有多个控制按钮；与所述遥控器通信连接的信号接收单元，用于接收所述遥控...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟一欣，秦元，黄健，吴文斐，陈鼎，何国军，沈辉，孙骏，吴兆宇，段崧，黄圣，龚卫，张闵庆，黄德中，王祺，
申请(专利权)人：上海城建隧道装备有限公司，
类型：发明
国别省市：