本发明公开了一种机械化沉井挖掘机器人运动学正逆解解析方法，沉井机器人主要由转台、配重、动臂、二节臂、关节臂和疏浚泵等六个部分组成。回转马达、变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸为机器人各运动关节部件。回转马达驱动转台实现机器人水平方向...

本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算...

本发明提供一种基于深度图像立体视觉的成环管片质量识别方法，其包括以下步骤：利用安装在管片拼装机回转机构上的深度图像立体视觉传感器，对待检测管片进行深度图像立体识别；在回转机构完成

本发明公开了一种用于大直径盾构管片拼装的试验平台及其试验方法，用于模拟盾构机在土体内掘进工况下的三环管片的竖立拼装，反力架与盾构机的盾尾固定连接，形成较好的对拉受力形式

本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的机械臂式管片位姿测量装置，在对待拼装管片位姿监测时，控制模块调整各旋转关节的关键轴线位置，使视觉传感器的可识别范围左右移动以在多个角度下采集待拼装管片的深度图像，计算模块基于深度图像及旋转关节的位置信...

本发明提供一种基于深度图像立体视觉的盾尾间隙识别方法：利用安装在管片拼装机上的深度图像立体视觉传感器，对已成环管片

本发明涉及一种大平移举重钳式管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动机构的运动机理，运动机构包括举重钳，包括双提升油缸以及两端分别与双提升油缸铰接的非等腰

本发明提供一种基于深度图像立体视觉的管片位置姿态识别及抓取方法，包括：管片拼装机移动至待抓取管片处，管片拼装机上安装有深度图像立体视觉传感器；利用传感器对待抓取管片进行拍摄，获取待抓取管片的深度图像，得到待抓取管片相对于管片拼装机的位置...

本发明公开一种基于深度图像立体视觉的管片拼装系统，包括安装在管片拼装机上的

本发明提供一种基于深度图像的管片高差间隙识别及精确拼装方法，包括：步骤

本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的滑轨式管片位姿测量装置，通过导轨安装于拼装机的抓取头上，使深度视觉传感器可识别范围沿导轨的长度方向移动并拍摄待拼装管片，通过移动的视觉传感器可以获取在各个角度下，待拼装管片的多个形状特征点的位置信息，...

本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法，包括如下步骤：建立盾构拼装机的

本发明涉及一种盾构拼装机的控制系统及方法，该方法包括如下步骤：为盾构拼装机建立

本发明涉及一种用于盾构自动拼装系统的操作方法及系统，通过一遥控器实现对盾构自动拼装系统进行操作控制，包括如下步骤：接收遥控器发出的操作模式信号并进入对应的操作模式；当进入手动拼装模式时，接收遥控器发出的控制信号，并发送给盾构拼装机上对应...

本发明涉及一种用于消除盾构拼装机旋转累计误差的系统及方法，该方法包括如下步骤：将倾角传感器安装在拼装机的回转盘上，并获取当前读数记为修正参数；将多圈绝对值编码器安装在驱动连接拼装机的回转盘的驱动电机上，并获取对应的检测角度并记为初始角度...

本发明涉及一种基于Canvas API的盾构施工图前端显示方法，包括步骤：输出原始位图，使用原始位图起点和终点的横坐标及显示位图的宽度像素计算水平缩放因子，根据水平缩放因子对原始位图进行缩放得到显示位图并将原始位图和显示位图的坐标系做映...

本发明涉及一种盾构机水土压力动态监测、识别系统及监测、识别方法，该监测系统包括：用于检测盾构机外周土体水土压力的水土压力传感器安装模块，包括多个传感器，且多个该传感器沿盾构机的周向分散安装于该盾构机的外壳上；数据监测采集模块，安装于该盾...

本发明公开了一种用于隧道内衬钢环拼装的全自动机械拼装装置，包括拼装装置本体(1.1)，拼装装置本体设置在隧道内，拼装装置本体包括拼装机械臂(2.1)和小车(2.2)；小车的底部可滑动式安装在隧道轨道(1.3)上，拼装机械臂可轻量化拆卸式...

本发明涉及一种基于平面方程的盾构推进单元目标推力计算方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机的盾构推进系统的安装面上建立空间直角坐标系O

本发明涉及一种盾构机无人化自主掘进的轴线控制方法，包括如下步骤：获取盾构施工的设计隧道轴线；实时获取盾构机的盾构姿态，确定盾构施工控制轴线；控制盾构机进行掘进施工，当盾构机掘进施工偏离盾构施工控制轴线时，对盾构机进行纠偏：在盾构机上选取...