【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】术中跟踪软组织变化
[0001]本技术整体涉及外科手术工具和程序,并且更具体地涉及利用机器视觉的外科手术工具和程序
。
技术介绍
[0002]外科手术机器人可以辅助外科医生或其他医疗提供者执行外科手术程序,或者可以自主完成一个或多个外科手术程序
。
成像可由医疗提供者用于诊断和
/
或治疗目的
。
患者解剖结构可以随时间变化而变化,特别是在外科手术程序期间
。
技术实现思路
[0003]本公开的示例性方面包括:
[0004]一种方法,包括:
[0005]将柔性材料附接到对象,其中该柔性材料包括分布在其上的一个或多个跟踪标记,并且其中该对象包括软组织;
[0006]获得对象的第一图像,其中该第一图像包括在第一位置中的一个或多个跟踪标记;
[0007]获得对象的第二图像,其中该第二图像包括在第二位置中的一个或多个跟踪标记;以及
[0008]基于第一位置中的一个或多个跟踪标记与第二位置中的一个或多个跟踪标记的比较来确定软组织的运动
。
[0009]一种方法,还包括:
[0010]确定软组织的运动超过预定阈值;以及
[0011]响应于确定软组织的运动超过预定阈值,向外科医生和机器人中的至少一者报告软组织运动
。
[0012]一种方法,其中将软组织运动报告给机器人,并且该方法还包括基于软组织运动来调整机器人手术计划
。
[0013]一种方法,还包 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种方法,包括:将柔性材料附接到对象,其中所述柔性材料包括分布在其上的一个或多个跟踪标记,并且其中所述对象包括软组织;获得所述对象的第一图像,其中所述第一图像包括在第一位置中的所述一个或多个跟踪标记;获得所述对象的第二图像,其中所述第二图像包括在第二位置中的所述一个或多个跟踪标记;以及基于所述第一位置中的所述一个或多个跟踪标记与所述第二位置中的所述一个或多个跟踪标记的比较来确定所述软组织的运动
。2.
根据权利要求1所述的方法,还包括:确定所述软组织的运动超过预定阈值;以及响应于确定所述软组织的运动超过所述预定阈值,向外科医生和机器人中的至少一者报告所述软组织运动
。3.
根据权利要求2所述的方法,其中将所述软组织运动报告给所述机器人,所述方法还包括:基于所述软组织运动来调整机器人外科手术计划
。4.
根据权利要求1所述的方法,还包括:确定所述对象的尺寸和
/
或所述对象的形状;以及基于确定所述对象的所述尺寸和
/
或所述对象的所述形状来选择用于所述对象的所述柔性材料
。5.
根据权利要求4所述的方法,其中选择所述柔性材料包括选择柔性材料预成形片,所述柔性材料预成形片包括基本上适应所述对象的所述尺寸和
/
或所述对象的所述形状的尺寸和
/
或形状
。6.
根据权利要求4所述的方法,其中选择所述柔性材料包括将柔性材料片切割成基本上适应所述对象的所述尺寸和
/
或所述对象的所述形状的尺寸和
/
或形状
。7.
根据权利要求1所述的方法,其中附接所述柔性材料包括用一个或多个纳米钩将所述柔性材料连接到所述对象
。8.
根据权利要求1所述的方法,其中附接所述柔性材料包括使用钉
、
缝合线和胶水中的至少一者来将所述柔性材料附接到所述对象
。9.
根据权利要求1所述的方法,还包括:获得所述对象的至少一个术后图像,其中所述对象的所述至少一个术后图像包括在第三位置中的所述一个或多个跟踪标记;以及基于所述第三位置中的所述一个或多个跟踪标记与所述第一位置和
/
或所述第二位置中的所述一个或多个跟踪标记的比较来确定所述对象的术后运动
。10.
根据权利要求1所述的方法,其中所述一个或多个跟踪标记包括第一类型的跟踪标记和第二类型的跟踪标记
。11.
根据权利要求1所述的方法,其中所述一个或多个跟踪标记以阵列分布在所述柔性材料上
。12.
根据权利要求
11
所述的方法,其中所述阵列包括跟踪标记子集,所述跟踪标记子集
具有与所述阵列中的其他跟踪标记不同的分布或密度
。13.
【专利技术属性】
技术研发人员:Y,
申请(专利权)人:马佐尔机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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