【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的精准穿刺引导系统
[0001]本专利技术涉及计算机辅助外科学领域，具体来说是一种基于机器人的精准穿刺引导系统
。
技术介绍
[0002]穿刺是一种常用的诊断
、
治疗方式，通过将穿刺针刺入体腔抽取组织
、
体液进行诊断或者注射药物使药物直接作用于病灶进行治疗，具有微创
、
成本低
、
恢复快的特点
。
例如用于肿瘤的诊治，通过穿刺取活检做病理检查后，采取基于穿刺的射频消融术或者放射性粒子植入术进行治疗
。
近年来基于穿刺的诊治技术不断发展，也对穿刺的精准程度提出了更高的要求，如果穿刺的精准程度不足，轻则增加患者痛苦，重则影响治疗效果，延误治疗时机
。
[0003]传统的穿刺治疗由经过培训的医护人员来进行，穿刺效果受到医护人员的技术水平
、
经验积累和现场状态等多方面因素影响，有些医疗条件不足的医院甚至需要仅靠医护人员的经验来“盲穿”，使得穿刺的精准程度进一步下降
。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
本发明公开了一种基于机器人的精准穿刺引导系统，其特征在于，该系统包括：近红外光学跟踪器，用于跟踪所述的被动式红外标记球的位置信息；被动式红外标记球，所述的被动式红外标记球可以黏附在所述的热塑体膜或所述的穿刺针夹持器上，用于通过所述的近红外光学跟踪器间接的提供其他物体的位置信息；热塑体膜，所述的热塑体膜预置了若干被动式红外标记球，在
CT
扫描时使用，用于后续确定穿刺靶点的位置信息；穿刺引导系统软件，所述的穿刺引导系统软件接收所述的近红外光学跟踪器与所述的七自由度协作机器人发回的各种位置信息，汇总处理并结合穿刺治疗规划以指导所述的七自由度协作机器人的移动；七自由度协作机器人，该机器人包括：可移动式底座，所述的可移动式底座用于移动机器人，并且充当配重以保持机器人的平衡；穿刺针夹持器，所述的穿刺针夹持器用于夹持穿刺针，并安装在所述的七自由度协作机器人的末端法兰上
。2.
根据权利要求1所述的基于机器人的精准穿刺引导系统，其特征在于，患者使...
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