一种避障检测装置及移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及仓储物流技术领域，提供一种避障检测装置及移动机器人，在所述移动机器人上设置所述避障检测装置，所述避障检测装置包括激光扫描器和碰撞检测器，所述激光扫描器的检测区域朝向所述移动机械人运动方向；所述碰撞检测器的机械触发板伸出所述移动机器人的前端，且所述机械触发板设置高度处于所述激光扫描器的检测盲区，以预先接触障碍物。这样，通过设置所述激光扫描器检测所述移动机器人的运动方向，并在所述激光扫描器检测盲区所处高度上，设置所述机械触发板，从而利用所述碰撞检测器检测所述激光扫描器的检测盲区是否存在障碍物，保证所述移动机器人的安全运行。保证所述移动机器人的安全运行。保证所述移动机器人的安全运行。

【技术实现步骤摘要】
一种避障检测装置及移动机器人


[0001]本技术涉及物流
，尤其涉及一种避障检测装置及移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展进步，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)叉车在生产中的应用越来越多，使得生产的自动化程度也越来越高。但是，AGV叉车在叉取、搬运货物时，处于无人驾驶状态，故需要及时检测AGV叉车的行走路径上的障碍物(货物、货架或行人等)，避免货叉或AGV叉车本体与障碍物发生碰撞。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种避障检测装置及移动机器人，以在移动机器人处于无人驾驶状态下，及时检测移动机器人行走路径上的障碍物，避免移动机器人与障碍物发生碰撞。
[0004]本技术第一方面提供的一种避障检测装置，包括激光扫描器和碰撞检测器，所述激光扫描器的检测区域朝向所述移动机械人运动方向；
[0005]所述碰撞检测器的机械触发板伸出所述移动机器人的前端，且所述机械触发板的触发距离小于所述激光扫描器的检测距离，所述触发距离为所述机械触发板伸出所述移动机器人前端的距离。
[0006]在一种实现方式中，所述机械触发板的部分碰撞区域的设置高度处于所述激光扫描器的检测盲区。
[0007]在一种实现方式中，所述碰撞检测器还包括传感器触发板、导向轴和至少一个感应器；
[0008]所述机械触发板和所述传感器触发板设置在所述导向轴两端，所述感应器设置在所述传感器触发板处；
[0009]所述机械触发板用于在受到撞击时，通过所述导向轴带动所述传感器触发板运动，以触发所述感应器。
[0010]在一种实现方式中，所述感应器为对射传感器，所述传感器触发板包括感应部；
[0011]在所述机械触发板未接触障碍物时，所述感应部处于所述对射传感器的激光发射端和激光接收端之间；
[0012]在所述机械触发板接触障碍物后，所述感应部跟随所述机械触发板运动，以从所述对射传感器的激光发射端和激光接收端之间脱离。
[0013]在一种实现方式中，所述感应器为接近传感器；
[0014]在所述机械触发板未接触障碍物时，所述传感器触发板处于所述接近传感器的检测范围内；
[0015]在所述机械触发板接触障碍物后，所述传感器触发板跟随所述机械触发板运动，以脱离所述接近传感器的检测范围。
[0016]在一种实现方式中，所述导向轴上还设置有轴套，所述导向轴可相对于所述轴套
轴向运动。
[0017]在一种实现方式中，在所述轴套和所述机械触发板之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件具备将所述机械触发板推向远离所述轴套的作用力。
[0018]在一种实现方式中，在所述轴套和所述传感器触发板之间设置有第二弹性件，所述第二弹性件具备将所述传感器触发板拉向靠近所述轴套的作用力。
[0019]在一种实现方式中，所述机械触发板的前端设置有缓冲组件，以吸收所述机械触发板与障碍物的碰撞作用力。
[0020]在一种实现方式中，还包括：用于设置所述激光扫描器的激光扫描器安装座，以及罩设在所述激光扫描器上的激光扫描器安装盖；所述碰撞检测器设置在所述激光扫描器安装盖上。
[0021]本技术第二方面提供一种移动机器人，所述移动机器人上设置有本技术第一方面提供的一种避障检测装置。
[0022]本技术实施例提供的一种避障检测装置及移动机器人，在所述移动机器人上设置所述避障检测装置，所述避障检测装置包括激光扫描器和碰撞检测器，所述激光扫描器的检测区域朝向所述移动机械人运动方向；所述碰撞检测器的机械触发板伸出所述移动机器人的前端，且所述机械触发板设置高度处于所述激光扫描器的检测盲区，以预先接触障碍物。这样，通过设置所述激光扫描器检测所述移动机器人的运动方向，并在所述激光扫描器检测盲区所处高度上，设置所述机械触发板，从而利用所述碰撞检测器检测所述激光扫描器的检测盲区是否存在障碍物，保证所述移动机器人的安全运行。
[0023]上述说明仅是本技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术实施例提供的一种避障检测装置的整体结构示意图；
[0026]图2为本技术实施例提供的激光扫描器的检测区域的示意图；
[0027]图3为本技术实施例提供的一种碰撞检测器的一种实施结构示意图；
[0028]图4为本技术实施例提供的一种碰撞检测器的另一种实施结构示意图；
[0029]图5为图4的平面结构示意图；
[0030]图6为本技术实施例提供的一种碰撞检测器的又一种实施结构示意图；
[0031]图7为图6的平面结构示意图。
[0032]其中，1
‑
激光扫描器，2
‑
碰撞检测器，21
‑
机械触发板，22
‑
传感器触发板，221
‑
感应部，23
‑
导向轴，24
‑
感应器，25
‑
轴套，26
‑
第一弹性件，3
‑
激光扫描器安装座，4
‑
激光扫描器安装盖。
具体实施方式
[0033]为了使本
的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
[0034]本技术实施例第一方面提供一种避障检测装置，所述避障检测装置设置于移动机器人上，如图1所示，所述避障检测装置包括激光扫描器1和碰撞检测器2，所述激光扫描器1的检测区域朝向所述移动机械人运动方向；具体的，如图1所示，所述激光扫描器1的激光发射端和激光接收端均为弧形，以形成形状为扇形的检测区域。
[0035]需要说明的是，为了避免激光扫描器1出现检测故障，或者在检测透明物体时存在的不足，在本技术实施例中，所述碰撞检测器2的机械触发板21伸出所述移动机器人的前端，且所述机械触发板21的触发距离小于所述激光扫描器1的检测距离，其中，所述触发距离为所述机械触发板21伸出所述移动机器人前端的距离。
[0036]这样，通过设置的碰撞检测器2提高避障检测装置的安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障检测装置，所述避障检测装置设置于移动机器人上，其特征在于，包括激光扫描器(1)和碰撞检测器(2)，所述激光扫描器(1)的检测区域朝向所述移动机器人运动方向；所述碰撞检测器(2)的机械触发板(21)伸出所述移动机器人的前端，且所述机械触发板(21)的触发距离小于所述激光扫描器(1)的检测距离，所述触发距离为所述机械触发板(21)伸出所述移动机器人前端的距离。2.根据权利要求1所述的一种避障检测装置，其特征在于，所述机械触发板(21)的部分碰撞区域的设置高度处于所述激光扫描器(1)的检测盲区。3.根据权利要求1或2所述的一种避障检测装置，其特征在于，所述碰撞检测器(2)还包括传感器触发板(22)、导向轴(23)和至少一个感应器(24)；所述机械触发板(21)和所述传感器触发板(22)设置在所述导向轴(23)两端，所述感应器(24)设置在所述传感器触发板(22)处；所述机械触发板(21)用于在受到撞击时，通过所述导向轴(23)带动所述传感器触发板(22)运动，以触发所述感应器(24)。4.根据权利要求3所述的一种避障检测装置，其特征在于，所述感应器(24)为对射传感器，所述传感器触发板(22)包括感应部(221)；在所述机械触发板(21)未接触障碍物时，所述感应部(221)处于所述对射传感器的激光发射端和激光接收端之间；在所述机械触发板(21)接触障碍物后，所述感应部(221)跟随所述机械触发板...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东东，刘之舟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：