【技术实现步骤摘要】
一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备
[0001]本专利技术涉及自动化生产领域,具体公开一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备
。
技术介绍
[0002]现有的鞋底在生产流水传送带上流经大多是人工捡取的,包括鞋底分类和供料等环节,由于人工操作存在劳动强度大,效益相对低的问题
。
鞋底注塑成形后,需要有序摆放在流水传送带上,以进行涂胶等生产工序的流水作业,鞋底摆放在流水传送带的姿态需要区分鞋底正反面,如果鞋底反面朝上就妨碍了生产,需要手动再进行翻转,费时费力
。
对于捡拾鞋底的工人来说,长期从周转箱内拿出箱底要求正面放到流水传送带上很是辛苦
。
鉴于以上的需求,设计一种利用机械手配合
3D
相机进行无序抓取并且使用
2D
视觉检测鞋底正反面的设备及相关方法步骤,起到机器换人的目的
。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的就是针对上述制鞋中需要人工捡取鞋底存在的劳动强度大,效益低的问题,特推出一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备,其特征在于,包括有抓取工作台
、
视觉检测工作台
、
传送带和翻转机构,所述抓取工作台位于视觉检测工作台和传送带的侧边,抓取工作台上固定有
3D
相机和机械手,所述
3D
相机对周转箱内的众鞋底进行拍照,获取众鞋底三维点云信息,对采集的点云图进行处理,保存为三维模板;鞋底面朝上作为鞋底面朝上模板,鞋底正面朝上作为鞋底正面朝上模板, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备,其特征在于,包括有抓取工作台
、
视觉检测工作台
、
传送带和翻转机构,所述抓取工作台位于视觉检测工作台和传送带的侧边,抓取工作台上固定有
3D
相机和机械手,所述
3D
相机对周转箱内的众鞋底进行拍照,获取众鞋底三维点云信息,对采集的点云图进行处理,保存为三维模板;鞋底面朝上作为鞋底面朝上模板,鞋底正面朝上作为鞋底正面朝上模板,为鞋底模板;三维模板匹配算法获取待抓取的目标鞋底相对鞋底模板的位姿关系,将计算得到的待抓取鞋底的位姿信息发送给机械手;机械手抓取周转箱内无序堆放的鞋底放置到传送带上,传送带承接抓取工作台抓取的鞋底,视觉检测工作台设置在传送带的上方,翻转机构安装并横跨在传送带上,视觉检测工作台安装有
2D
相机,如果
2D
相机拍摄的是正面鞋底则传送带正常传输鞋底流过翻转机构,如果
2D
相机拍摄的鞋底面朝上则翻转机构将鞋底进行翻转
。2.
根据权利要求1所述的一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备,其特征在于,还包括有第一红外传感器和第二红外传感器,第一红外传感器和第二红外传感器设置在传送带上,第一红外传感器设置在视觉检测工作台前方,第一红外传感器检测到鞋底后通知视觉检测工作台启动拍照检测;第二红外传感器设置在翻转机构前方,当视觉检测工作台检测到鞋底朝上后通知翻转机构启动翻转动作,所述的视觉检测工作台通过模板匹配算法判断鞋底的正鞋底面
。3.
根据权利要求1或2所述的一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备,其特征在于,所述的翻转机构包括:旋转气缸
、
手指气缸和固定支架,固定支架固定在传送带的两侧边,旋转气缸固定在固定支架上,手指气缸固定在旋转气缸的旋转轴上,手指气缸由旋转气缸带动下可作翻转动作,当流经的是鞋底面朝上的鞋底需要翻转时,手指气缸夹住鞋底,由旋转气缸带动手指气缸作出
180
度翻转,翻转后的手指气缸松开鞋底
。4.
根据权利要求1所述的一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备,其特征在于,所述的三维模板是将需要抓取的同一种型号,同一种尺码的左脚或者右脚鞋底在
3D
相机下成像作为三维模板
。5.
根据权利要求1所述的一种机械手抓取无序堆放鞋底的设备,其特征在于,在待抓取...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜军,刘世贤,潘玲平,林高宏,姜爱俊,
申请(专利权)人:琦星智能科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。