一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统，控制方法包括：根据获取到的牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制牙叉沿第一方向移动；在实时高度差位于第一预设偏差范围内时，控制牙叉停止运行；其中，第一方向为从当前高度的位置指向目标高度的位置的方向；控制牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行；延时第二预设时间后，确定目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第二预设偏差范围内；在延时高度差位于第一预设偏差范围外时，返回执行控制牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行的步骤，直至目标高度和当前高度的延时高度差位于第一预设偏差范围内

【技术实现步骤摘要】
一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统


[0001]本专利技术涉及叉车控制
，尤其涉及一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统
。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展，在工厂
、
物流站以及客运站等多个地方都运用到了叉车，叉车行业存在着巨大的市场前景
。
[0003]叉车包括用于举升货物的牙叉，牙叉的升降控制一般采用的液压泵，存在控制延迟，运动控制器在获取卷线编码器的数值时也存在一定的延迟；控制延迟和读数的延迟会导致无法精准的将牙叉控制在需要的高度，无法满足要求
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统，可以准确的将牙叉停在需要的控制高度，以满足实际需求
。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种叉车牙叉高度的控制方法，包括：根据获取到的牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制牙叉沿第一方向移动；在实时高度差位于第一预设偏差范围内时，控制牙叉停止运行；其中，第一方向为从当前高度的位置指向目标高度的位置的方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，包括：根据获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动；在所述实时高度差位于第一预设偏差范围内时，控制所述牙叉停止运行；其中，所述第一方向为从所述当前高度的位置指向所述目标高度的位置的方向；控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行；其中，所述第二方向与所述第一方向反向；延时第二预设时间后，确定所述目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第一预设偏差范围内；在所述延时高度差位于所述第一预设偏差范围外时，返回执行控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行的步骤，直至所述目标高度和当前高度的所述延时高度差位于所述第一预设偏差范围内
。2.
根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，根据所述获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动，包括：在所述实时高度差位于第二预设偏差范围以外时，控制所述牙叉以速度增幅逐渐减小的增速趋势沿所述第一方向移动后保持匀速运行；在所述实时高度差位于第一预设偏差范围以外，且位于第二预设偏差范围以内时，控制所述牙叉减速运行；其中，所述第二预设偏差范围的边界值的绝对值大于所述第一预设偏差范围的边界值的绝对值
。3.
根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，所述控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行，包括：根据接收到的控制指令，控制所述牙叉沿所述第二方向运行第一预设时间后停止运行
。4.
根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，所述延时第二预设时间后，确定所述目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第二预设偏差范围内的步骤包括；延时第二预设时间后，读取卷线编码器的数值作为所述当前高度，并确定所述目标高度和所述当前高度的延时高度差是否位于第二预设偏差范围内
。5.
根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，在所述根据获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动之前，所述控制方法包括：以固定频率实时从卷线编码器中获取所述牙叉的当前高度，从视觉传感器中获取所述牙叉的目标高度
。6.
根据权利要求5所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，在以固定频率实时从卷线编码器中获取所述牙叉的当前高度，从视觉传感器中获取所述牙叉的目标高度之后，所述控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄伟龙，王其美，林淦斌，叶航，
申请(专利权)人：福勤智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：