【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及智能机器人，尤其涉及一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，自主移动机器人（autonomous mobile robot，amr）作为自动化生产物流新兴的运输工具，应用得到快速的发展。amr形态多为配备有多种传感器装置，如激光雷达、深度相机和二维码相机等，能够在不需要人工引导的情况下，将货物从出发点送至目的点的搬运车。
2、目前国内大多数工厂生产车间内的物料搬运都是由人工完成的，人工搬运存在工作强度大、效率低、安全隐患和人工成本越来越高等问题，amr具有多个安全保护等级，只需在前期完成建图和设定目的点等工作，后续结合多机调度系统或仓储管理系统，即可实现自动无人化车间。然而，为了确保不同的环境下，每次搬运百分百成功，amr需要更高的停车精度。目前，激光自然轮廓导航amr的停车精度都达不到毫米级。
3、为了使amr停车精度提高到毫米级，一般的做法都是使用二次定位技术。在现有技术中，可以将辅助二次定位功能分为两大类：一类是二次定位装置，通过在相应的工位上安装信号标识面...
【技术保护点】
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动机器人的当前位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云依次获取分辨率集合中的每个分辨率对应的待定位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标雷达点云、第一预设旋转步长以及目标特征物的模板图，得到目标映射图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据第一映射图集合中的每个第一映射图和目标特征物的模板...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动机器人的当前位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云依次获取分辨率集合中的每个分辨率对应的待定位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标雷达点云、第一预设旋转步长以及目标特征物的模板图，得到目标映射图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据第一映射图集合中的每个第一映射图和目标特征物的模板图得到待匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：林淦斌，张学彦，王其美，张清源，叶航，
申请(专利权)人：福勤智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：
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