一种特殊车辆野外路径规划方法技术

本发明专利技术公开一种特殊车辆野外路径规划方法，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：获取野外地形特征信息，通过车载设备拍摄或扫描目标区域图像以获取野外地形特征信息；提取地形特征参数，根据所述野外地形特征信息获取所述地形特征参数；规划通行路径，根据车辆自身车重

【技术实现步骤摘要】
一种特殊车辆野外路径规划方法


[0001]本专利技术涉及车辆通行规划
，尤其是涉及一种特殊车辆野外路径规划方法
。

技术介绍

[0002]一般户外越野通行过程中，地图导航是重要的通行依据，通过地图中的相关数据可以有效获取地面承载通行信息
。
但是对于极端户外或地图表达不精确的环境下，无法通过地图进行路径规划来实现车辆的通行
。
尤其是一些车重较大的特种车辆，由于其经常在地图范围外进行行进，为了提高突进的效率，如何实现户外的路径规划就尤为重要
。

技术实现思路

[0003]为了进一步提高特种车辆野外通行效率，本专利技术提出一种特殊车辆野外路径规划方法，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：获取野外地形特征信息，通过车载设备拍摄或扫描目标区域图像以获取野外地形特征信息；提取地形特征参数，根据所述野外地形特征信息获取所述地形特征参数；规划通行路径，根据车辆自身车重
、
车高
、
越野能力及通行方式，规划通行路径
。
[0004]进一步的，所述地形特征参数包括植被信息
、
水体信息
、
坡涯信息和固定障碍物信息
。
[0005]进一步的，所述通行方式包括履带通行方式和轮式通行方式
。
[0006]进一步的，所述车载设备为无人机
。
[0007]进一步的，所述固定障碍物包括突起的岩石
、
超出摧毁上限的树木以及壕沟
。
[0008]进一步的，所述规划通行路径过程还包括，将所述图像分割为多个网格，判断每个网格是否能够通行，将能通行的网格相连构成可通行路径
。
[0009]通过本专利技术所提出的户外路径规划方法，可以有效识别户外可通行区域与不可通行区域，有效提高特种车辆的通行效率
。
附图说明
[0010]图1为本专利技术的一种实施方式的流程示意图
。
具体实施方式
[0011]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0012]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0013]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义
。
[0014]在本申请一个实施例中，本申请的方法包括：一种特殊车辆野外路径规划方法，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：获取野外地形特征信息，通过车载设备拍摄或扫描目标区域图像以获取野外地形特征信息；提取地形特征参数，根据所述野外地形特征信息获取所述地形特征参数；规划通行路径，根据车辆自身车重
、
车高
、
越野能力及通行方式，规划通行路径
。
[0015]在本实施例中，通过野外路径规划，结合车辆自身通行特征如履带车辆对沙土
、
坡度和壕沟通过能力强的特点，对野外路径进行合理规划
。
同时为了对应队伍中轮式车辆的通行，本申请同时将轮式车辆参数作为规划权重，也为轮式车辆规划出合理的通行路径
。
结合其中轮式车辆速度相对快，但通行能力差；履带车辆通行能力强但速度满的特征设定合理汇合点，以提高通行效率
。
[0016]所述地形特征参数包括植被信息
、
水体信息
、
坡涯信息和固定障碍物信息
。
本实施方案中，所述地形特征参数包括植被信息
、
水体信息
、
坡涯信息和固定障碍物信息，根据各个地形特征参数不同，规划不同的识别标识，在规划路径过程中根据不同的识别标识制定不同的通过策略，如直接可通行，直接不可通行，整理后可通行等
。
[0017]所述通行方式包括履带通行方式和轮式通行方式
。
[0018]所述车载设备为无人机
。
[0019]所述固定障碍物包括突起的岩石
、
超出摧毁上限的树木以及壕沟
。
[0020]所述规划通行路径过程还包括，将所述图像分割为多个网格，判断每个网格是否能够通行，将能通行的网格相连构成可通行路径
。
[0021]通过本专利技术所提出的户外路径规划方法，可以有效识别户外可通行区域与不可通行区域，有效提高特种车辆的通行效率
。
[0022]上述技术方案仅体现了本专利技术技术方案的优选技术方案，本
的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本专利技术的原理，属于本专利技术的保护范围之内
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：获取野外地形特征信息，通过车载设备拍摄或扫描目标区域图像以获取野外地形特征信息；提取地形特征参数，根据所述野外地形特征信息获取所述地形特征参数；规划通行路径，根据车辆自身车重
、
车高
、
越野能力及通行方式，规划通行路径
。2.
根据权利要求1所述的特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，所述地形特征参数包括植被信息
、
水体信息
、
坡涯信息和固定障碍物信息
...

【专利技术属性】
技术研发人员：史俊斌，隋鑫，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军装甲兵学院士官学校，
类型：发明
国别省市：