一种无人机协同控制方法技术

本申请实施例公开了一种无人机协同控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种无人机协同控制方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及无人机控制
，尤其涉及一种无人机协同控制方法
、
装置
、
设备和介质
。

技术介绍

[0002]近年来，无人机技术已趋成熟
、
性能日渐完善，能够承担的任务范围进一步扩大，任务级别也不断提升
。
但在利用无人机进行飞行任务时，无人机极有可能被对方地面探测系统进行干扰；因此无人机在执行任务时，需要避开这些干扰
。
但现阶段的无人机难以控制其避开干扰，从而完成任务
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种无人机协同控制方法
、
装置
、
设备和介质，解决了现有无人机难以控制其避开干扰的技术问题
。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种无人机协同控制方法，应用于干扰无人机，包括：
[0005]获取目标任务信息；其中，所述目标任务信息包括目标雷达的状态信息和执行目标任务的高速无人机对应的飞行状态信息；
[0006]基于所述目标任务信息，获得干扰无人机的初始位置信息；其中，所述初始位置信息是指所述干扰无人机为协同所述高速无人机避开目标雷达而到达的初始位置对应的信息；
[0007]基于所述初始位置信息，获得目标位置信息；其中，所述目标位置信息是指所述干扰无人机基于对目标雷达的实时状态信息和高速无人机的实时飞行状态信息进行校准后，到达的目标位置对应的信息；/>[0008]到达所述目标位置，以协同所述高速无人机完成所述目标任务
。
[0009]作为本申请一些可选实施方式，基于所述目标任务信息，获得干扰无人机的初始位置信息，包括：
[0010]将所述目标任务信息输入至策略模型，以获得干扰无人机的初始位置信息；
[0011]其中，所述策略模型是基于训练样本集进行训练获得的；所述训练样本集包括高速无人机和干扰无人机在模拟器中避开目标雷达的数据
。
[0012]作为本申请一些可选实施方式，所述高速无人机和干扰无人机在模拟器中避开目标雷达的数据通过以下步骤获得：
[0013]构建模拟器，设置模拟器中的高速无人机模拟参数和目标雷达模拟参数；
[0014]基于所述高速无人机模拟参数和目标雷达模拟参数，随机设置多架干扰无人机；
[0015]模拟高速无人机和多架干扰无人机在真实环境中的飞行状态以及目标雷达的状态，以获得所述无人机和干扰无人机在模拟器中避开目标雷达的数据
。
[0016]作为本申请一些可选实施方式，所述高速无人机模拟参数包括高速无人机的位置
信息
、
航向信息和飞行速度信息；
[0017]作为本申请一些可选实施方式，所述目标雷达模拟参数包括目标雷达的位置信息和作用域信息
。
[0018]作为本申请一些可选实施方式，所述目标雷达信息包括目标雷达位置信息和作用域信息
。
[0019]作为本申请一些可选实施方式，所述高速无人机信息包括高速无人机的位置信息
、
航向信息和飞行速度信息
。
[0020]作为本申请一些可选实施方式，所述基于所述初始位置信息，获得目标位置信息，包括：
[0021]当所述干扰无人机到达所述初始位置后，获得目标雷达的实际烧穿距离信息和高速无人机的实时飞行状态信息；
[0022]基于所述目标雷达的实际烧穿距离信息和高速无人机的实时飞行状态信息，基于半径匹配算法进行实时解算，获得目标位置信息
。
[0023]作为本申请一些可选实施方式，所述基于所述目标雷达的实际烧穿距离信息和高速无人机的实时飞行状态信息，基于半径匹配算法进行实时解算处理，获得目标位置信息，包括：
[0024]获取目标雷达的实际烧穿距离信息；
[0025]基于所述实际烧穿距离信息，获得目标雷达的位置信息；
[0026]将所述干扰无人机与所述目标雷达保持有效距离，并根据高速无人机的实时飞行位置信息
、
飞行航向信息和飞行速度信息，进行实时解算，以获得目标位置信息
。
[0027]作为本申请一些可选实施方式，所述目标位置与所述目标雷达位置
、
高速无人机位置保持在一条直线
。
[0028]作为本申请一些可选实施方式，在所述干扰无人机到达所述目标位置，以协同所述高速无人机完成所述目标任务之后，还包括：
[0029]待所述高速无人机完成所述目标任务后，将所述干扰无人机进行撤离任务区域，任务结束
。
[0030]再一方面，本申请实施例提供了一种无人机协同控制装置，包括：
[0031]第一获取模块，用于获取目标任务信息；其中，所述目标任务信息包括目标雷达的状态信息和执行目标任务的高速无人机对应的飞行状态信息；
[0032]第二获取模块，用于基于所述目标任务信息，获得干扰无人机的初始位置信息；其中，所述初始位置信息是指所述干扰无人机为协同所述高速无人机避开目标雷达而到达的初始位置对应的信息；
[0033]第三获取模块，用于基于所述初始位置信息，获得目标位置信息；其中，所述目标位置信息是指所述干扰无人机基于对目标雷达的实时状态信息和高速无人机的实时飞行状态信息进行校准后，到达的目标位置对应的信息；
[0034]协同模块，用于到达所述目标位置，以协同所述高速无人机完成所述目标任务
。
[0035]再一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有获取机程序，所述处理器执行所述获取机程序，实现前述方法
。
[0036]再一方面，本申请实施例提供了一种获取机可读存储介质，所述获取机可读存储
介质上存储有获取机程序，所述处理器执行所述获取机程序，实现前述方法
。
[0037]随着未来体系化的不断推进，干扰无人机隐身特性好
、
突防能力强
、
获取成本低廉
、
使用灵活多样，尤其在目标地面
、
空中侦察能力较强情况下，干扰无人机的效果远超过传统袭扰方式，在干扰无人机协同下，执行任务的无人机能够实现快速且安全的突防
。
干扰无人机协同突防的特点在于干扰无人机与执行任务的无人机通过相互配合和掩护完成对于目标重点目标的攻击
。
同时，目标重点目标附近存在机动防御力量，干扰无人机与执行任务的无人机需要能够在目标的拦截下协同完成任务
。
因此，基于本申请所述技术方案，即通过获取目标任务信息；其中，所述目标任务信息包括目标雷达的状态信息和执行目标任务的高速无人机对应的飞行状态信息；基于所述目标任务信息，获得干扰无人机的初始位置信息；其中，所述初始位置信息是指所述干扰无人机为协同所述高速无人机避开目标雷达而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人机协同控制方法，其特征在于，应用于干扰无人机，包括：获取目标任务信息；其中，所述目标任务信息包括目标雷达的状态信息和执行目标任务的高速无人机对应的飞行状态信息；基于所述目标任务信息，获得干扰无人机的初始位置信息；其中，所述初始位置信息是指所述干扰无人机为协同所述高速无人机避开目标雷达而到达的初始位置对应的信息；基于所述初始位置信息，获得目标位置信息；其中，所述目标位置信息是指所述干扰无人机基于对目标雷达的实时状态信息和高速无人机的实时飞行状态信息进行校准后，到达的目标位置对应的信息；到达所述目标位置，以协同所述高速无人机完成所述目标任务
。2.
根据权利要求1所述无人机协同控制方法，其特征在于，基于所述目标任务信息，获得干扰无人机的初始位置信息，包括：将所述目标任务信息输入至策略模型，以获得干扰无人机的初始位置信息；其中，所述策略模型是基于训练样本集进行训练获得的；所述训练样本集包括高速无人机和干扰无人机在模拟器中避开目标雷达的数据
。3.
根据权利要求2所述无人机协同控制方法，其特征在于，所述高速无人机和干扰无人机在模拟器中避开目标雷达的数据通过以下步骤获得：构建模拟器，设置模拟器中的高速无人机模拟参数和目标雷达模拟参数；基于所述高速无人机模拟参数和目标雷达模拟参数，随机设置多架干扰无人机；模拟高速无人机和多架干扰无人机在真实环境中的飞行状态以及目标雷达的状态，以获得所述无人机和干扰无人机在模拟器中避开目标雷达的数据
。4.
根据权利要求3所述无人机协同控制方法，其特征在于，所述高速无人机模拟参数包括高速无人机的位置信息
、
航向信息和飞行速度信息
。5.
根据权利要求3所述无人机协同控制方法，其特征在于，所述目标雷达模拟参数包括目标雷达的位置信息和作用域信息
。6.
根据权利要求1所述无人机协同控制方法，其特征在于，所述目标雷达信息包括目标雷达位置信息和作用域信息
。7.
根据权利要求1所述无人机协同控制方法，其特征在于，所述高速无人机信息包括高速无人机的位置信息
、
航向信息和飞行速度信息
。8.
根据权利要求1所述无人机协同控制方法，其特征在于，所述基于所述初始位置信息，获得目标位置信息，包括：当所述干扰无人机到达所述初始位置后，获得目标雷达的实际烧...

【专利技术属性】
技术研发人员：田峰，程家林，徐瑞，周英博，潘力，冯张伟，李自强，杨玲惠，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：