一种电网多侧无人机协同巡检控制方法技术

本发明专利技术提供一种电网多侧无人机协同巡检控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种电网多侧无人机协同巡检控制方法、系统及相关设备


[0001]本专利技术涉及电网巡检
，具体的，涉及一种电网多侧无人机协同巡检控制方法
、
系统及相关设备
。

技术介绍

[0002]近年来，构建以新能源为主体的新型电力系统成为国家战略，电网设备管理面临新的变革和挑战
。
作为电网骨干的输电线路点多面广，设备规模快速增长，管理细度
、
巡检强度持续提高，结构性缺员问题日益突出，安全运行面临更大压力
。
作为为千家万户带来光明的配电线路，其线路密集交错，巡检难度高居不下
。
无人化值守变电站的增多，巡检人员的减少，给巡视提出了更高要求
。
[0003]随着无人机巡检技术的发展，新一代机巢巡检技术的实用化，无人机巡检在输电
、
配电
、
变电上的应用数量越来越多，应用范围越来越广，应用成效越来越显著
。
但在无人机的规模化应用中，因专业和部门的不同，造成电网各侧各自发展使用无人机的局面，使得当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电网多侧无人机协同巡检控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取巡检一体化调控平台根据待处理工单进行调控后下发的巡检任务序列，其中，所述待处理工单包括次级供电中心
、
输电运检中心
、
变电运检中心上传的工单；对所述巡检任务序列进行任务拆分，生成多个包括巡检子任务且与各机巢及无人机对应的调度指令，所述巡检子任务包括无人机巡检路径，所述机巢包括协同巡检的固定式机巢以及移动式机巢；根据所述调控指令控制各机巢及无人机基于所述无人机巡检路径对巡检区域中的电力设备执行自主巡检任务
。2.
根据权利要求1所述的一种电网多侧无人机协同巡检控制方法，其特征在于，方法还包括步骤：实时获取所述机巢及无人机返回的设备状态信息，基于无人机的所述设备状态信息判断是否存在故障或需要补能；若判断为无人机存在故障或需要补能，则确定为异常无人机，并优先根据最临近无人机的设备状态信息确定是否能代替所述异常无人机完成剩余未巡检任务；若最临近无人机能代替所述异常无人机完成剩余未巡检任务，则将最临近无人机作为辅助无人机，并向所述辅助无人机发出辅助调度指令，控制所述辅助无人机继续执行所述异常无人机的剩余未巡检任务
。3.
根据权利要求1所述的一种电网多侧无人机协同巡检控制方法，其特征在于，在所述获取巡检一体化调控平台根据待处理工单进行调控后下发的巡检任务序列之前，还包括：获取所述次级供电中心
、
输电运检中心以及变电运检中心上传的待处理工单；以最大巡检范围为目标，根据多个所述待处理工单进行机巢调度最优规划，生成所述巡检任务序列
。4.
根据权利要求2所述的一种电网多侧无人机协同巡检控制方法，其特征在于，在所述获取所述次级供电中心
、
输电运检中心以及变电运检中心上传的待处理工单之后，还包括：获取机巡指挥中心对所述次级供电中心
、
输电运检中心
、
变电运检中心上传的待处理工单进行工单调节的工单调节结果，工单调节结果包括各侧上传的待处理工单的时间序列
、
工单紧急程度序列，其中，所述机巡指挥中心部署在所述输电运检中心
。5.
根据权利要求3所述的一种电网多侧无人机协同巡检控制方法，其特征在于，所述以最大巡检范围为目标，根据多个所述待处理工单进行机巢调度最优规划，生成巡检任务序列，包括：根据所述多个待处理工单确定待巡检电力设备的整体巡检区域以及多个待巡检机巢；根据所述待巡检电力设备的整体巡检区域中多个所述待巡检机巢的巡检范围，确定是否完整覆盖所述整体巡检区域；若完整覆盖所述整体巡检区域，则根据所述待巡检机巢中无人机的当前状态数据，以及所述整体...

【专利技术属性】
技术研发人员：余海尧，胡圣林，梁皓，徐径，杨彪，赵峰，常冲，倪宏宇，汪晓琴，沈健，李勇，娄鹏，陈南，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，
类型：发明
国别省市：