一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人，涉及机器人技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人
。

技术介绍

[0002]工业生产领域大量引入机器人代替手工作业，以便适应产品更新以及多样化的需求
。
将机器人技术应用到实际生产中，不仅提高了产品的质量和效率，而且改善了生产环境
、
降低了人力资源的浪费
。
[0003]在实际自动化生产线中，绝大部分机器人抓取零件的技术仍繁琐地使用示教编程法
。
虽然机器人的作业位置基本都是固定的，且工作速度快，但如果目标零件的位置发生改变就会导致抓取失败，这种方式实际效率较低
。

技术实现思路

[0004](
一
)
解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人，解决了无法根据目标零件位置的改变而精准抓取的问题
。
[0006](
二
)
技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人，包括底座组件
、
大臂支座组件
、
大臂组件
、
中间臂组件
、
小臂组件
、
末端组件；
[0008]所述底座组件包括底垫板，所述底垫板的上表面固定连接有底座圆罩，所述底座圆罩的侧面设置有数据线外接线座，所述底座圆罩的上端与大臂支座组件连接；
[0009]所述大臂支座组件包括定位座，所述定位座的上表面两侧均固定连接有大臂支架，所述大臂支架的中部与大臂组件连接；
[0010]所述大臂组件包括大臂侧盖，所述大臂侧盖的两端均设置有大臂圆盖，所述大臂侧盖的一侧设置有光电开关，所述大臂组件的上端转动连接有中间臂组件；
[0011]所述中间臂组件包括中间连接臂，所述中间连接臂的内部设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有中间减速器，所述中间减速器的连接端设置有联轴器，所述中间臂组件的右端连接有小臂组件；
[0012]所述小臂组件包括小臂盖板，所述小臂盖板的两侧均固定连接有小臂侧板，所述小臂侧板的内侧设置有光电开关座，所述小臂组件的右端连接有末端组件；
[0013]所述末端组件包括末端盖板，所述末端盖板的底部设置有安装盘，所述末端盖板的一侧设置有末端光电开关针，所述末端盖板的一侧设置有抓手接线座；
[0014]所述末端盖板的外表面还设置有感应电机，所述感应电机的输出端延伸至末端盖板的内部，且固定连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的两侧外壁均螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块的底部固定连接有夹块，两个所述夹块之间夹持有抓手组件，所述抓手组件通过其顶部的定位头与夹块相互夹持，所述末端盖板的内部设置有红外感应器，所述红外感应器通过控制器控制感应电机的运行
。
[0015]优选的，所述大臂支座组件通过所述定位座与底座圆罩转动连接
。
[0016]优选的，所述大臂支架的中部开设有定位孔，所述大臂侧盖的两侧均设置有大臂端盖，所述大臂侧盖通过底部两个大臂端盖穿过定位孔，进而与大臂支架转动连接
。
[0017]优选的，所述大臂侧盖通过顶部两个大臂端盖与中间连接臂转动连接
。
[0018]优选的，所述中间臂组件还包括电机座，所述伺服电机固定连接于电机座的中部，所述中间臂组件还包括减速器座，所述中间减速器设置于减速器座的中部
。
[0019]优选的，所述中间臂组件还包括装饰圈，所述装饰圈设置于中间减速器的外部，所述小臂盖板的左侧设置有减速器垫，所述减速器垫通过联轴器与中间减速器连接
。
[0020]优选的，所述末端盖板的两侧均设置有末端连接板，所述末端盖板通过末端连接板与小臂侧板转动连接
。
[0021]优选的，所述末端盖板的两侧中部均设置有装饰板
。
[0022](
三
)
有益效果
[0023]本专利技术提供了一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人
。
具备以下有益效果：
[0024]1、
体型小巧
、
操作方便
、
实现六轴且多向转动调节，方便抓取
。
[0025]2、
设置有感应电机
、
双向螺纹杆
、
螺纹块
、
夹块和红外感应器，当红外感应器感应到抓手组件的定位头插进安装盘内时，其将会通过控制器控制感应电机工作，进而带动双向螺纹杆转动，进而带动两个夹块相向移动，进而对定位头进行夹持固定，实现对抓手组件的快速安装
。
附图说明
[0026]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0027]图2为本专利技术的底座组件结构示意图；
[0028]图3为本专利技术的大臂支座组件结构示意图；
[0029]图4为本专利技术的大臂组件结构示意图；
[0030]图5为本专利技术的中间臂组件结构示意图；
[0031]图6为本专利技术的小臂组件结构示意图；
[0032]图7为本专利技术的末端组件结构示意图；
[0033]图8为本专利技术的末端组件内部结构示意图
。
[0034]其中，
1、
底座组件；
2、
大臂支座组件；
3、
大臂组件；
4、
中间臂组件；
5、
小臂组件；
6、
末端组件；
[0035]11、
底垫板；
12、
底座圆罩；
13、
数据线外接线座；
[0036]21、
定位座；
22、
大臂支架；
23、
定位孔；
[0037]31、
大臂侧盖；
32、
大臂圆盖；
33、
大臂端盖；
34、
光电开关；
[0038]41、
中间连接臂；
42、
电机座；
43、
伺服电机；
44、
减速器座；
45、
中间减速器；
46、
装饰圈；
47、
联轴器；
[0039]51、
小臂盖板；
52、
小臂侧板；
53、
减速器垫；
54、
光电开关座；
[0040]61、
末端盖板；
62、
装饰板；
63、
末端连接板；
64、
安装盘；
65、
末端光电开关针；
66、
抓手接线座；
[0041]641、
感应电机；
642、
双向螺纹杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于万向轮抓取的小型六轴机器人，其特征在于：包括底座组件
(1)、
大臂支座组件
(2)、
大臂组件
(3)、
中间臂组件
(4)、
小臂组件
(5)、
末端组件
(6)
；所述底座组件
(1)
包括底垫板
(11)
，所述底垫板
(11)
的上表面固定连接有底座圆罩
(12)
，所述底座圆罩
(12)
的侧面设置有数据线外接线座
(13)
，所述底座圆罩
(12)
的上端与大臂支座组件
(2)
连接；所述大臂支座组件
(2)
包括定位座
(21)
，所述定位座
(21)
的上表面两侧均固定连接有大臂支架
(22)
，所述大臂支架
(22)
的中部与大臂组件
(3)
连接；所述大臂组件
(3)
包括大臂侧盖
(31)
，所述大臂侧盖
(31)
的两端均设置有大臂圆盖
(32)
，所述大臂侧盖
(31)
的一侧设置有光电开关
(34)
，所述大臂组件
(3)
的上端转动连接有中间臂组件
(4)
；所述中间臂组件
(4)
包括中间连接臂
(41)
，所述中间连接臂
(41)
的内部设置有伺服电机
(43)
，所述伺服电机
(43)
的输出端设置有中间减速器
(45)
，所述中间减速器
(45)
的连接端设置有联轴器
(47)
，所述中间臂组件
(4)
的右端连接有小臂组件
(5)
；所述小臂组件
(5)
包括小臂盖板
(51)
，所述小臂盖板
(51)
的两侧均固定连接有小臂侧板
(52)
，所述小臂侧板
(52)
的内侧设置有光电开关座
(54)
，所述小臂组件
(5)
的右端连接有末端组件
(6)
；所述末端组件
(6)
包括末端盖板
(61)
，所述末端盖板
(61)
的底部设置有安装盘
(64)
，所述末端盖板
(61)
的一侧设置有末端光电开关针
(65)
，所述末端盖板
(61)
的一侧设置有抓手接线座
(66)
；所述末端盖板
(61)
的外表面还设置有感应电机
(641)
，所述感应电机
(641)
的输出端延伸至末端盖板
(61)
的内部，且固定连接有双向螺纹杆
(642)
，所述双向螺纹杆
(642)
的两侧外壁均螺纹连接有螺纹块
(643)
，所述螺纹...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科尹，熊珍连，罗军建，刘伟忠，冯广强，
申请(专利权)人：嘉应学院，
类型：发明
国别省市：