无信号交叉口智能驾驶协作控制方法及电子设备技术

本发明专利技术涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种无信号交叉口智能驾驶协作控制方法及电子设备

【技术实现步骤摘要】
无信号交叉口智能驾驶协作控制方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种无信号交叉口智能驾驶协作控制方法及电子设备
。

技术介绍

[0002]道路交叉口是制约路网通行能力和运行效率的关键节点，作为城市路网中道路的交汇点，区域内的车辆争夺有限的时空资源，使得交叉口更易成为交通阻塞及事故的多发地
。
近年来，智能网联汽车
(Connected and Automated Vehicle
，
CAV)
融合了车联网
(Vehicle to Everything
，
V2X)
和自动驾驶技术，其广泛应用可以实现无信号交叉口场景下的
CAV
群体协同优化控制，为提升道路交叉口交通控制效能提供了新的解决思路，是近年来智能车路协同控制领域研究的热点
。
其主要方案是
CAV
或交叉口协同管理
(Cooperative Intersection Management/>，
IC本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无信号交叉口智能驾驶协作控制方法，其特征在于，包括：获取无信号交叉口区域中车辆的运动状态信息；针对每个所述车辆，根据车辆运动学模型和时空资源预留机制，对所述车辆分配时间
‑
空间资源；在所述车辆获取所述时间
‑
空间资源之后，根据所述时间
‑
空间资源确定所述车辆通过时的运动轨迹；获取每个车辆的通过优先级，根据每个车辆的通过优先级和运动轨迹控制所述车辆通过所述无信号交叉口
。2.
根据权利要求1所述的无信号交叉口智能驾驶协作控制方法，其特征在于，所述针对每个所述车辆，根据车辆运动学模型和时空资源预留机制，对所述车辆分配时间
‑
空间资源，包括：基于集中式的时空资源预机制将交叉口冲突区域的时空资源量化；采用先来先服务机制，依次为每个所述车辆分配时间
‑
空间资源
。3.
根据权利要求1所述的无信号交叉口智能驾驶协作控制方法，其特征在于，还包括：在车辆进入无信号交叉口区域时，向交叉口冲突管理者发送请求信息；所述交叉口冲突管理者根据所述请求信息获取所述车辆的运动状态信息；在所述交叉口冲突管理者获取所述车辆的运动状态信息之后，根据所述车辆的信息以及预设的时空资源分配表为所述车辆分配时间
‑
空间资源，并向所述车辆返回一个确认消息，所述确认消息包括所述车辆对应的时间
‑
空间资源；所述车辆根据所述确认消息获取所述分配时间
‑
空间资源
。4.
根据权利要求3所述的无信号交叉口智能驾驶协作控制方法，其特征在于，在所述交叉口冲突管理者收到所述请求信息之后，根据所述请求信息确认当前车辆是否返回过确认消息，若是，则根据上次分配的资源组建所述确认消息，并将所述确认消息发送给所述当前车辆
。5.
根据权利要求1所述的无信号交叉口智能驾驶协作控制方法，其特征在于，所述在所述车辆获取所述时间
‑
空间资源之后，根据所述时间
‑
空间资源确定所述车辆通过时的运动轨迹，包括：对于任意车辆
i
，采用蒙特卡洛树搜索算法作为搜索树的搜索策略，设置目标奖励函数，以优化以下公式，得到车辆的通过无信号交叉口区域时的运动轨迹；其中，
J
表示目标奖励函数，
a
i
表示车辆
i
的加速度；
t
ienter
表示车辆
i
收到的交叉口冲突管理者的确认消息中分配的进入交叉口冲突区域的时刻；
v
ienter
表示车辆
i
收到的交叉口冲突管理者的确认消息中分配的进入交叉口冲突区域的速度；
d
i,k
表示车辆
i
在规划的当前时刻；
v
inow
表示车辆
i
在
t
inow
时刻的速度
。6.
根据权利要求3所述的无信号交叉口智能驾驶协作控制方法，其特征在于，所述根据
所述车辆的信息以及预设的时空资源分配表为所述车辆分配时间
‑
空间资源，包括：将无信号交叉口的冲突区域划分为多个冲突单元，采用先来先服务机制为每个车辆分配时间
‑
空间资源；其中，一个车辆占用一个冲突单元；将车辆在空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王润民，杨可可，徐志刚，卢涛，孙朋朋，杨澜，何佳浚，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：